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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
이재연 (University of Texas at Dallas) 이원창 (부경대학교)
저널정보
한국정보기술학회 한국정보기술학회논문지 한국정보기술학회논문지 제11권 제5호(JKIIT, Vol.11, No.5)
발행연도
2013.5
수록면
25 - 31 (7page)
DOI
10.14801/kiitr.2013.11.5.25

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2013

관성센서와 퍼지규칙을 이용한 이동로봇의 위치 보정 및 주행
이재연 ,  이원창 한국정보기술학회논문지 2013.05 학술저널

2011

퍼지규칙과 관성 센서를 이용한 odometry 오차 보정 및 실내 위치 추정
이재연 ,  강근택 ,  이원창 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2011.05 학술대회자료

초록· 키워드

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본 논문에서는 외부의 별도 측정 장치 없이 자이로센서 및 오도메트리 정보를 이용하여 실내 환경에서 로봇 스스로 자신의 위치를 추정하고 이를 서버로 전송하는 로봇을 구현하였다. 따라서 이 로봇은 실내 환경에서 목표점으로 정확히 이동하여 임무를 수행할 수 있다. 로봇에 장착된 자이로센서 및 엔코더의 각도 값으로 칼만 필터를 이용하여 회전각을 정밀하게 보정하였다. 퍼지 규칙을 통해 로봇의 직선주행, 곡선주행, 회전의 동작 상태를 결정하여 위치 보정에 적용하였다. 제안된 이동로봇은 환경에 대한 정보를 알고 있지만 사람이 접근할 수 없는 실내 환경에서 임무 수행 시 정확한 목표점으로 이동할 수 있다. 시뮬레이션 및 실험을 통해 직·곡선이동 및 회전운동에서 엔코더만을 사용한 경우보다 정확히 보정된 로봇의 위치 값을 확인하였다.
#gyroscope #odometry #kalman filter #fuzzy rules #mobile robot

목차

요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 시스템 구성 및 위치보정 알고리즘
Ⅲ. 실험 및 결과
Ⅳ. 결론
참고문헌

참고문헌 (8)

참고문헌 신청
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이 논문의 저자 정보

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