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저자정보
한종호 (부산대학교) 박숙희 (부산대학교) 노경욱 (부산대학교) 이동혁 (부산대학교) 이장명 (부산대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제20권 제2호
발행연도
2014.2
수록면
200 - 210 (11page)

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An active virtual impedance algorithm is newly proposed to track a sound source and to avoid obstacles while a mobile robot is following the sound source. The tracking velocity of a mobile robot to the sound source is determined by virtual repulsive and attraction forces to avoid obstacles and to follow the sound source, respectively. Active virtual impedance is defined as a function of distances and relative velocities to the sound source and obstacles from the mobile robot, which is used to generate the tracking velocity of the mobile robot. Conventional virtual impedance methods have fixed coefficients for the relative distances and velocities. However, in this research the coefficients are dynamically adjusted to elaborate the obstacle avoidance performance in multiple obstacle environments. The relative distances and velocities are obtained using a microphone array consisting of three microphones in a row. The geometrical relationships of the microphones are utilized to estimate the relative position and orientation of the sound source against the mobile robot which carries the microphone array. Effectiveness of the proposed algorithm has been demonstrated by real experiments.
#microphone array #location #obstacle avoidance #mobile robot #sound so

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 음원 위치 인식 알고리즘
Ⅲ. 이동 로봇의 기구학적 해석 및 주행
Ⅳ. 능동 가상 임피던스를 이용한 장애물 회피
Ⅴ. 이동 로봇 및 거리 센서의 구성
Ⅵ. 실험 및 결과
Ⅶ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (17)

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1. [학술지(정기간행물)] - 윤준호 / 2004 / 마이크로폰 배열로 발생되는 입력 시간차를 이용한 음원의 방향 추정 장치에 관한 연구 / 한국정밀공학회지 21 (5) : 91 ~ 98 dbpia 2. [학술대회논문] - K. Kodera / 2007 / Sound local-ization of approaching vehicles using uniform micro-phone array / Proc. IEEE Intelligent Transportation Systems Conference : 1054 ~ 1058 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - 김용은 / 2009 / PHAT 가중 방식 음성신호방향 추정시스템의 FFT 및 IFFT의 효율적인 구현 / 전자공학회논문지 - SP 46 (1) : 71 ~ 78 dbpia 4. [학술지(정기간행물)] - 권병호 / 2010 / 공간좌표로 사상된 GCC 함수의 다 음원에 대한 해석과 음원 위치 추정 방법 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 16 (5) : 415 ~ 419 dbpia 5. [학술대회논문] - H. Tsuchiya / 2003 / Sound distance lo-calization using head-related transfer functions (HRTFs)approximated by IIR filters / International Technical Conference on Circuits Systems, Computers and Communications : 681 ~ 684 google schola

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