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이동혁 (부산대학교) 노경욱 (국립과학수사연구원) 강선균 (부산대학교) 김현우 (부산대학교) 이장명 (부산대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제20권 제8호
발행연도
2014.8
수록면
807 - 814 (8page)

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In this paper, we proposed a haptic navigation system which used the tactile data for the user guides of the mobile robot to the reference point via tele-operation in unknown blind environment. This navigation system can enable a mobile robot to avoid obstacles and move to the reference point, according to the direction provided by the device guides through a haptic device consisting of a vibration motor in a blind environment. There are a great deal of obstacles in real environments, and so mobile robots can avoid obstacles by recognizing the exact position of each obstacle through the superposition of an ultrasonic sensor. The navigation system determines the direction of obstacle avoidance through an avoidance algorithm that uses virtual impedance, and lets users know the position of obstacles and the direction of the avoidance through the haptic device consisting of 5 vibration motors. By letting users know intuitionally, it lets the mobile robot precisely reach the reference point in unknown blind environment. This haptic device can implement a haptic navigation system through the tactile sensor data.
#haptic navigation #haptic joystick #haptic device #tele-operation #mobile robot #virtual force #collision vector

목차

Abstract
I. 서론
II. 원격제어 시스템 구성
III. 햅틱 네비게이션 시스템
IV. 실험 및 결과 분석
V. 결론
REFERENCES

참고문헌 (15)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - H. Kim / 2010 / The state-of-the-art on Haptic Interface / Journal of Information Technology 8 (1) : 7 ~ 15 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - 김혁 / 2012 / 비 동기화된 촉각과 영상 시간지연이 원격조종로봇에 미치는 영향과 성능 향상을 위한 조언 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 18 (2) : 156 ~ 160 dbpia 3. [학술지(정기간행물)] - 최준영 / 2007 / 힘 반향 조이스틱을 이용한 햅틱 인터페이스 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 13 (12) : 1207 ~ 1212 dbpia 4. [학술지(정기간행물)] - 여희주 / 2011 / 원격제어 이동로봇의 장애물 회피를 위한 퍼지 제어 / 전자공학회논문지 - SC 48 (1) : 47 ~ 54 dbpia 5. [학술대회논문] - X. Tang / 2009 / Haptic interaction in tele-operation control system of construction robot based on virtual / Proc. of the 2009 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation : 78 ~ 83 google schola

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