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이동혁 (부산대학교) 노경욱 (부산대학교) 강선균 (부산대학교) 한종호 (부산대학교) 이장명 (부산대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제20권 제10호
발행연도
2014.10
수록면
1,036 - 1,043 (8page)

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In this paper, a new haptic device is proposed for the teleoperation, which can recognize the invisible environment of a mobile robot. With this new device, it is possible for the user to identify the location of an obstacle and to avoid it. The haptic device has been attached on the top of a joystick so that the user can remotely control the mobile robot to avoid the obstacles which are recognized by the ultrasonic sensors. Also, the invisible environment is recognized more accurately overlapping the data from the ultrasonic sensors. There are five vibration motors in the haptic device to indicate the direction of the obstacle. So the direction of the obstacle can be recognized by the vibration at the finger on each vibration motor. For various situations and surrounding environments, experiments are performed using fuzzy controller and overlapping ultrasonic sensors. The results demonstrate the effectiveness of the proposed haptic joystick.
#haptic device #haptic joystick #haptic feedback #ultrasonic sensor #teleoperation

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 원격제어 시스템 구성
Ⅲ. 햅틱 제어기
Ⅳ. 실험 및 고찰
Ⅴ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (23)

참고문헌 신청
Y. -T. Kweon / 2004 / Remote control of a mobile robot using haptic device / Korean Society of Precision Engineering Autumn Conference :120~124 google schola X. Tang / 2009 / Haptic interaction in tele-operation control system of construction robot based on virtual / Proc. of the 2009 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation :78~83 google schola 최준영 / 2007 / 힘 반향 조이스틱을 이용한 햅틱 인터페이스 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 13(12):1207~1212 google schola 여희주 / 2011 / 원격제어 이동로봇의 장애물 회피를 위한 퍼지 제어 / 전자공학회논문지 - SC 48(1):47~54 dbpia J. M. Sabater1 / 2007 / A novel parallel haptic interface for telerobotic systems / Advances in Telerobotics 31:45~59 google schola

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