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In this paper, we propose the nonlinear control based on singular perturbation theory for position tracking and yaw regulation of planar motor. Singular perturbation theory is characterized by the existence of slow and fast transients in the system dynamics. The proposed method consists of auxiliary control to decouple error dynamics. We develop model reduction with control input. Also, we derIve decoupled error dynamics with auxiliary input. The controller is designed in order to guarantee the desired position and yaw regulation without current feedback or estimation. Simulation results validate the effect of proposed method.
목차
Abstract
1. 서론
2. Modeling and Controller Design
3. Simulation Results
3. Conclusion
References
참고문헌 (9)
참고문헌 신청
P. Krishnamurthy / 2004 / Robust adaptive control of Sawyer motors without current mea-surements / IEEE/ASME Trans. Mechatronics 9(4):689~696
H. Melkot / 1997 / Closed-loop control of Sawyer motors without current measurements / Proc. IEEE/ASME Int. Conf. Control Appli. :639~644
P. Krishnamurthy / 2011 / Control design and implementation for Sawyer motors used in manufacturing systems / IEEE/ASME Trans. Control Syst. Technol 19(6):1467~1478
P. Krishnamurthy / 2005 / Control design implementation for Sawyer motors used in manufacturing systems / Proc. Amer. Control Conf 5:3054~3059
W. Kim / 2012 / Nonlinear control based on singular perturbation theory for position tracking of permanent magnet stepper motors / Amer. Control Conf. :1186~1191
H. Melkot / 1997 / Closed-loop control of Sawyer motors without current measurements / Proc. IEEE/ASME Int. Conf. Control Appli. :639~644
P. Krishnamurthy / 2011 / Control design and implementation for Sawyer motors used in manufacturing systems / IEEE/ASME Trans. Control Syst. Technol 19(6):1467~1478
P. Krishnamurthy / 2005 / Control design implementation for Sawyer motors used in manufacturing systems / Proc. Amer. Control Conf 5:3054~3059
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