특이섭동 모델역변환을 이용한 멀티콥터 위치제어 연구

최형식; 정연득; 이장호; 유혁; 이상종

doi:10.5139/JKSAS.2017.45.4.276

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자료유형: 학술저널

저자정보: 최형식 (Korea Aerospace Research Institute) 정연득 (Korea Aerospace Research Institute) 이장호 (Korea Aerospace Research Institute) 유혁 (Korea Aerospace Research Institute) 이상종 (Inha Technical College)

저널정보: 한국항공우주학회 한국항공우주학회지 韓國航空宇宙學會誌第45卷第4號

발행연도: 2017.4

수록면: 276 - 283 (8page)

DOI: 10.5139/JKSAS.2017.45.4.276

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2017

모델 역변환을 이용한 멀티콥터 위치제어기 설계 및 검토

최형식 , 정연득 , 이장호 외 1명 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 2017.11 학술대회자료

특이섭동 모델역변환을 이용한 멀티콥터 위치제어 연구

최형식 , 정연득 , 이장호 외 2명 한국항공우주학회지 2017.04 학술저널

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본 논문은 4개의 로터를 가지는 쿼드콥터에 대한 비선형 운동모델을 구성하고, 특이섭동기법을 이용한 모델 역변환 위치 제어기 설계 결과에 대해 나타낸다. 특이섭동 모델 역변환 방식은 느린 동역학과 빠른 동역학을 시분할 기법(time scale separation)기법을 이용하여 각각 역변환 시키는 방법이다. 수립한 6자유도 비선형 운동모델 기반으로, 모델 역변환 제어기를 설계하고 시뮬레이션을 수행한 결과 정확한 위치 추종을 수행함을 확인하였다.

#Drone(드론) #Multicopter(멀티콥터) #Singular Perturbation(특이섭동) #DMI(모델 역변환) #Two-time scale(시분할)

참고문헌 (16)

참고문헌 신청

[학술대회논문] - S. Bouabdallah / 2007 / Full control of Quadrotor / International Conference on Intelligent Robots and Systems

[학위논문] - S. Bouabdallah / 2006 / Design and control of quadrotors with application to autonomous flying / Ph. D. / EPFL

[학술지(정기간행물)] - Meyer, G. / 1981 / Application of Nonlinear Systems Inverses to Automatic Flight Control Design / Theory and Application of Optimal Control in Aerospace Systems AG251 : 1 ~ 29

[학술지(정기간행물)] - Bugajski, D. J. / 1992 / Nonlinear Control Law with Application to High Angle-of-Attack Flight / Journal of Guidance, Control, and Dynamics 15 (3) : 761 ~ 767

[학술대회논문] - Kim, B. S. / 1994 / Nonlinear Flight Control Using Neural Networks / Proc. of the AIAA Guidance, Navigation, and Control Conference : 930 ~ 940

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