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학술대회자료
저자정보
Jeonghwan Gil (Hanyang University) Donghoon Shin (Hanyang University) Youngwoo Lee (Hanyang University) Chung Choo Chung (Hanyang University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2015
발행연도
2015.10
수록면
556 - 561 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2020

High Order Sliding Mode Observer based Nonlinear Gain Sliding Mode Controller for Permanent Magnet Synchronous Motors under Disturbance
Jeonghwan Gil ,  Sesun You ,  Wonhee Kim 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 2020.10 학술대회자료

2015

Sliding Mode Controller for Sawyer Motors based on singular perturbation theory
Jeonghwan Gil ,  Donghoon Shin ,  Youngwoo Lee 외 1명 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 2015.10 학술대회자료

초록· 키워드

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In this paper, we propose a sliding mode controller (SMC) based on singular perturbation theory for Sawyer motors. Since the dynamics of Sawyer motors can be divided into slow and fast subsystem, the current measurements are removed by using singular perturbation theory and passivity of the dynamics of Sawyer motors. Input voltages including auxiliary inputs for slow subsystem are designed to stabilize the fast dynamics. The quasi-steady states of fast subsystem, which become the inputs of reduced model corresponding to slow subsystem, is a function of the auxiliary inputs. We design the auxiliary inputs with SMC to stabilize the reduced model. Therefore, the output feedback position controller for Sawyer motors can be achieved by the proposed method. The effectiveness of proposed method is demonstrated by simulation results.
#Sliding mode control #Singular perturbation theory #Sawyer motors #Position feedback #Nonlinear control #Yaw regulation

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. CONTROLLER DESIGN
3. SIMULATION RESULT
4. CONCLUSION
REFERENCES

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