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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2014.11
- 수록면
- 484 - 487 (4page)
이용수
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하나의 화물(load)을 여러 쿼드로터 비행체들(QRVs)이 협력하여 수송하는 시스템에 대한 연구를 위해 슬렁로드(slung load) 운동 모델을 작성하고, 이 시스템의 운동특성을 파악한다. 슬렁로드 운동을 위해 구속조건이 있는 운동역학을 표현하는데 유용한 Udawadia-Kalaba 방정식(UKE)를 이용하여 4 개의 QRVs 가 운용되는 시스템의 모델링을 수행한다. 과정에서 비행체와 물체를 연결하는 연결선(wire)의 특성이 고려되었는데 둘 간의 거리가 연결선의 길이보다 가까워 구속조건이 해제되었다가 다시 구속되는 과정에 대한 모델링 그리고 UKE 의 특성상 수치적분 오차가 누적되는 현상을 보완하기 위한 가상 스프링-댐퍼(spring-damper) 시스템을 적용한 내용을 소개한다.
목차
초록
ABSTRACT
1. 서론
2. 시스템 모델링
3. 결과 및 결론
참고문헌
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