스피리컬 조인트를 이용하여 다중 쿼드로터를 결합한 공중조작시스템의 모델링 및 제어

김주혁; 뉴엔하이뉴엔; 이동준

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자료유형: 학술대회자료

저자정보: 김주혁 (서울대학교) 뉴엔하이뉴엔 (서울대학교) 이동준 (서울대학교)

저널정보: 대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 창립 70주년 기념 학술대회

발행연도: 2015.11

수록면: 2,838 - 2,842 (5page)

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We introduce a new aerial manipulator system that consists of an airborne base actuated by spherically-connected multiple quadrotors and a manipulator rigidly connected to that base. We first model the dynamics of the system and show that attitude dynamics of each quadrotor is decoupled from the base-manipulator dynamics. We then use Lyapunov approach to design a pose-tracking control for the end-effector of the manipulator and optimally distribute that control input to each quadrotor on the base and each joint rotor of the manipulator. The simulation of a system of three quadrotors and a 2 degree-of-freedom(DOF) manipulator is presented to support the theory.

#Aerial Manipulation(공중조작) #Spherically-connected Multiple Quadrotor(스피리컬 조인트로 결합된 다중 쿼드로터)

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