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학술저널
저자정보
이재욱 (한국생산기술연구원) 장진석 (한국생산기술연구원) 이상곤 (한국생산기술연구원) 정명식 (한국생산기술연구원) 조용재 (한국생산기술연구원) 김건우 (한국생산기술연구원) 유완석 (부산대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제39권 제6호
발행연도
2015.6
수록면
561 - 566 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2015

2 축 병렬로봇의 작동강성 최적설계
이재욱 ,  장진석 ,  이상곤 외 4명 대한기계학회 논문집 A권 2015.06 학술저널

2014

2축 병렬로봇의 작동강성 최적설계
이재욱 ,  조정우 ,  이상곤 외 4명 대한기계학회 춘추학술대회 2014.05 학술대회자료

초록· 키워드

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본 논문에서는 고 중량물을 빠르게 이송시키며 ‘Pick & Place’ 작업을 수행하는 병렬로봇의 작동 강성 최적설계에 대한 연구를 수행하였다. 20~30kg 의 고 중량물을 사용하여 특정 작업을 빠르게 수행하기 위해서는 빠른 응답속도를 위한 관성 기구부 경량 설계와 동시에 동작의 정밀도를 위한 고 강성설계가 필요하다. 하지만 요구조건인 관성 기구부 경량 설계와 고강성 설계는 상호 배타적인 관계이므로 본 연구에서는 다물체동역학 해석을 통해서 병렬로봇의 동적 거동을 분석함으로써 로봇의 작동 중에 작용하는 하중상태를 분석하였고, 상호 배타적인 두 성능을 동시에 만족시키기 위해 관성 기구부 위상 최적 설계를 수행하였다. 그리고 위상 최적설계 결과를 병렬로봇에 적용하여 그 신뢰성을 검증하였다.
#High Stiffness Design(고강성 설계) #Multi-body dynamics(다물체 동역학) #Operating Stiffness Optimization(작동강성 최적화) #Parallel Robot(병렬로봇) #Topology Optimization(위상최적설계) #Weight Reduction Design(경량화 설계)

목차

초록
Abstract
1. 서론
2. 병렬로봇의 강성최적설계
3. 최적설계모델 성능검증 결과
4. 결론
참고문헌(References)

참고문헌 (8)

참고문헌 신청
[단행본] - Taghirad, H. D. / 2013 / Parallel Robots; Mechanics and Control / CRC Press google schola [단행본] - Siciliano, B. / 2008 / Springer Handbook of Robotics / Springer-Verlag New York Inc google schola [단행본] - Tsai, L., W. / 1999 / Robot Analysis: the Mechanics of Serial and Parallel Manipulator / Wiley-Interscience google schola [학술지(정기간행물)] - Altuzarra, O. / / Workspace, Dexterity and Energy / ASME Journal of Mechanical Design 133 (4) : 041007-1 ~ 041007-7 google schola [학술지(정기간행물)] - 김병인 / 2013 / 산업용 고속 이송 병렬 로봇 개발 / 대한기계학회논문집 A 37 (8) : 1043 ~ 1050 dbpia

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