순환 신경망을 이용한 보행단계 분류기

허원호; 김은태; 박현섭; 정준영

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자료유형: 학술저널

저자정보: 허원호 (연세대학교) 김은태 (연세대학교) 박현섭 (한국 산업기술평가관리원) 정준영 (한국생산기술연구원)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제21권 제6호

발행연도: 2015.6

수록면: 518 - 523 (6page)

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This paper proposes a gait phase classifier using a Recurrent Neural Network (RNN). Walking is a type of dynamic system, and as such it seems that the classifier made by using a general feed forward neural network structure is not appropriate. It is known that an RNN is suitable to model a dynamic system. Because the proposed RNN is simple, we use a back propagation algorithm to train the weights of the network. The input data of the RNN is the lower body’s joint angles and angular velocities which are acquired by using the lower limb exoskeleton robot, ROBIN-H1. The classifier categorizes a gait cycle as two phases, swing and stance. In the experiment for performance verification, we compared the proposed method and general feed forward neural network based method and showed that the proposed method is superior.

#recurrent neural network #gait phase classifier #artificial neural network

참고문헌 (14)

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[학술지(정기간행물)] - 이희돈 / 2014 / 인체 능력 향상을 위한 하지 외골격 시스템의 기술 동향 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 20 (3) : 364 ~ 371

[학술대회논문] - M. Sekine / 2000 / Assessment of gait parameter in hemiplegic patients by accelerometry / Proc. of the 22nd Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society : 1879 ~ 1882

[학술지(정기간행물)] - M. Vukobratovic / 1974 / Development of active anthropomorphic exoskeletons / Medical and Biological Engineering 12 (1) : 66 ~ 80

[학술지(정기간행물)] - F. Alonge / 2014 / The use of accelerometers and gyroscopes to estimate hip and knee angles on gait analysis / Sensors 14 (5) : 8430 ~ 8446

[학술지(정기간행물)] - 김희영 / 2014 / 하지근력증강로봇 제어를 위한 착용자의 보행단계구분 / 한국통신학회논문지B 39 (7) : 479 ~ 490

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