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이경준 (경상대학교) 김한솔 (경상대학교) 김정진 (로봇플러스) 김현민 (로봇플러스) 김갑순 (경상대학교)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Vol.32 No.7
발행연도
2015.7
수록면
653 - 660 (8page)

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This paper describes the design of the force measuring system for an industrial robot’s deburring work. The force measuring system is composed of a three-axis force sensor, a measuring device, a housing and a cover. The three-axis force sensor can detect x-direction force, y-direction force and z-direction force at the same time. The measuring device is designed using DSP(Digital Signal Processor), and have a RS-232 and a RS-485 communication port for sending force data to PC or other controller. As a result of test, the repeatability error and the non-lineality error of the three-axis force sensor are less than 0.03%, and the interference error of the sensor is less than 0.95%. It is thought that the force measuring system can be used for an industrial robot’s deburring work.
#Three-Axis force sensor (3축 힘센서) #Deburring (디버링) #Industrial robot (산업용로봇) #Interference error (상호간섭오차) #Rated output (정격출력)

목차

1. 서론
2. 3축 힘센서의 설계
3. 측정장치 설계 및 제작
4. 산업용로봇의 힘측정시스템 제작 및 교정
5. 결론
REFERENCES

참고문헌 (13)

참고문헌 신청
Wu, B. / 2013 / Decoupling Analysis of a Sliding Structure Six-Axis Force/Torque Sensor / Measurement Science Review 13(4):187~193 google schola Kang, D. / 1997 / Design and Evaluation of Binocular Type Six-Component Load Cell by Using Experimental Technique / Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers A 21(11):1921~1930 google schola Diddens, D. / 1995 / Design of a Ring-Shaped Three-Axis Micro Force/Torque Sensor / Sensors and Actuators A : Physical 46(1):225~232 google schola Nagai, K. / 2004 / Development of a Small Six-Component Force/Torque Sensor Based on the Double-Cross Structure / Journal of the Robotics Society of Japan 22(3):361~369 google schola Song, A. / 2007 / A Novel Self-Decoupled Four Degree-of-Freedom Wrist Force /Torque Sensor / Measurement 40(9):883~891 google schola

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