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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2015.10
- 수록면
- 710 - 715 (6page)
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In this paper, the full-speed range path following system is proposed regardless of side-slip angle caused by lateral and inertia force in the high speed driving. In order to have robustness about model parameter error, the proposed system is designed according to the back-stepping control algorithm. In order to have control performance in full speed range, both kinematic and dynamic model is used, and to avoid the frequent transition between kinematic and dynamic based control mode, the hysteresis characteristics is applied. The performance of the proposed algorithm is evaluated by simulation and real-car test in the proving ground with 1km straight road and 30m radius curved road.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. SYSTEM MODELING
3. DESIGN OF LATERAL CONTROLLER
4. EXPERIMENTAL EVALUATION
5. CONCLUSION
REFERENCES
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