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논문 기본 정보

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학술대회자료
저자정보
Ngo Phong Nguyen (Can Tho University of Technology) Quang Hieu Ngo (Can Tho University) Quang Phuc Ha (University of Technology Sydney)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2015
발행연도
2015.10
수록면
773 - 778 (6page)

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Open sea loading/unloading cargos provides a potential solution to tack the problem related with port construction, expansion and congestion. This process involves a crane attached to a mobile harbor (MH) which can dynamically handle container from a large container anchored in deep water. The control objective during the operation is to maintain the payload in the desired position in the presence of ocean waves. This paper presents a robust control strategy for trajectory tracking and sway suppression of an offshore container crane. A fuzzy sliding mode control law is proposed for that. Experimental results are provided to indicate the efficiency of the proposed control strategy.

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. DYNAMIC MODEL OF AN OFFSHORE CONTAINER CRANE
3. ROBUST ANTISWAY CONTROL DESIGN
4. EXPERIMENTAL RESULTS
5. CONCLUSION
REFERENCES

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