비젼 정보를 이용한 이동 자율로봇의 물체 추적에 관한 연구

강진구; 이장명

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자료유형: 학술저널

저자정보: 강진구 이장명

저널정보: 한국컴퓨터정보학회 한국컴퓨터정보학회논문지 한국컴퓨터정보학회 논문지 제13권 제2호

발행연도: 2008.3

수록면: 235 - 242 (8page)

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이동자율로봇은 작업 공간을 벗어난 작업에 대하여 높은 성능을 보일 수 있으므로 고정 베이스 구조인 매니퓰레이터에 비하여 다양한 작업 환경에서 유용하다. 임의의 위치에 있는 물체를 인식하기 위하여 이동자율로봇에 부착된 2 자유도의 능동카메라에 의해 입력되는 영상과 능동카메라의 기구학적 관계와 직각좌표계를 이용하여 물체의 위치와 이동로봇의 위치를 구하는 방법을 제시한다. 동차행렬을 이용하여 이미지정보와 물체의 위치를 해석하므로 이동자율로봇의 최적경로를 생성한다. 최종적으로, 물체의 인식을 통하여 이동로봇을 제어할 수 있는 조인트변수의 값을 계산한다. 제안된 방법은 제작된 이동자율로봇의 시뮬레이션과 실험을 통하여 확인되어지고 논의된다.

#Autonomous Mobile Robot #Kinematics #Position Estimation #2-DOF Active Camera #Optimal Path

참고문헌 (9)

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1. [학술지(정기간행물)] - Eric T / 1994 / An Autonomous Vision-Based Mobile Robot / IEEE Trans on Automatic Control 39 (3) : 493 ~ 502

2. [학술지(정기간행물)] - Jea-Kyung Lee / 1997 / Mobile Manipulator Motion Planning for Multiple Tasks Using Global Optimization Approach / Journal of Intelligent and Robotic System 18 : 169 ~ 190

3. [학술지(정기간행물)] - Homayoun Seraji / 1998 / A Unified Approach to Motion Control of Mobile Manipulator / The International Journal of Robotics Research 17 (2) : 107 ~ 118

4. [학술지(정기간행물)] - Jae H.Chung / 1998 / Interaction Control of a Redundant Mobile Manipulator / The International Journal of Robotics Research 17 (12) : 1302 ~ 1309

5. [학술지(정기간행물)] - Jang Myung Lee / 1998 / Dynamic Modeling and Cooperative Control of a Redundant Manipulator Based on Decomposition / International Journal of KSME 12 (4) : 642 ~ 658

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