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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
황윤진 (한국과학기술원) 최세범 (한국과학기술원)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회논문집 한국자동차공학회논문집 제24권 제4호
발행연도
2016.7
수록면
408 - 415 (8page)

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The vehicle attitude and sideslip is critical information to control the vehicle to prevent from unintended motion. Many of estimation strategy use bicycle model or IMU integration, but both of them have limits on application. The main purpose of this paper is development of vehicle orientation estimator which is robust to various vehicle state and road shape. The suggested estimator use 3-axis magnetometer, yaw rate sensor and lateral acceleration sensor to estimate three Euler angles of vehicle. The estimator is composed of two individual observers: First, comparing the known magnetic field and gravity with measured value, the TRIAD algorithm calculates optimal rotational matrix when vehicle is in static or quasi-static condition. Next, merging 3-axis magnetometer with inertial sensors, the extended Kalman filter is used to estimate vehicle orientation under dynamic condition. A validation through simulation tools, Carsim and Simulink, is performed and the results show the feasibility of the suggested estimation method.
#Vehicle dynamics(차량동역학) #Euler angle estimation(오일러 각 추정) #Sideslip estimation(슬립 각 추정) #Sensor fusion(센서 퓨전) #Attitude estimation(자세 추정)

목차

Abstract
1. 서론
2. 시스템 모델링
3. 센서 퓨전을 통한 방위각 추정
4. 시뮬레이션 결과
5. 결론
References

참고문헌 (7)

참고문헌 신청
[학술지(정기간행물)] - J. J. Oh / 2012 / Vehicle Velocity Observer Design Using 6-d Imu and Multipleobserver Approach / IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems 13 (4) : 1865 ~ 1879 google schola [학술지(정기간행물)] - H. H. KIM / 2011 / SIDESLIP ANGLE ESTIMATION CONSIDERING SHORT-DURATION LONGITUDINAL VELOCITY VARIATION / International Journal of Automotive Technology 12 (4) : 545 ~ 553 google schola [학술지(정기간행물)] - M. L. Psiaki / 1990 / Three-axis Attitude Determination via Kalman Filtering of Magnetometer Data / Journal of Guidance, Control, and Dynamics 13 (3) : 506 ~ 514 google schola [학술지(정기간행물)] - J. H. Yoon / 2014 / A Cost-effective Sideslip Estimation Method Using Velocity Measurements from Two GPS Receivers / IEEE Transactions on Vehicular Technology 63 (6) : 2589 ~ 2599 google schola [학술지(정기간행물)] - J. L. Crassidis / 2005 / Real-time Attitude-independent Three-axis Magnetometer Calibration / Journal of Guidance, Control, and Dynamics 28 (1) : 115 ~ 120 google schola

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