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논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
심은섭 (한국항공우주연구원) 문성태 (한국항공우주연구원) 장종태 (한국항공우주연구원)
저널정보
한국항공우주학회 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 한국항공우주학회 2015년도 추계학술대회
발행연도
2015.11
수록면
1,018 - 1,022 (5page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2016

한대의 탑재 카메라를 이용한 볼 받는 쿼드콥터 시스템 개발
심은섭 ,  문성태 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 2016.11 학술대회자료

2015

볼 받는 쿼드콥터 개발
심은섭 ,  문성태 ,  장종태 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 2015.11 학술대회자료

초록· 키워드

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본 논문에서는 모션캡처시스템이 설치된 공간에서 던진 볼을 쿼드콥터를 이용해 받는 시스템을 개발하였다. 볼의 위치 데이터를 측정하여 볼 궤적의 위치와 속도를 추정하기 위해 확장 칼만필터를 구현하였으며, 얻은 추정 값을 이용하여 볼이 떨어지는 위치의 정확도를 크게 향상시켜 바스켓이 달린 쿼드콥터를 Gain-Scheduled-PID 위치제어로 볼을 받게 구현하였다.
#Projectile Motion(포물체 운동) #Drone Ball Catching(드론 볼 잡기) #Motion Capture System(모션캡처시스템) #Extended Kalman Fitering(확장 칼만필터) #Quadrocopter Control(쿼드로콥터 제어)

목차

초록
ABSTRACT
1. 서론
2. 볼 받는 쿼드콥터 시스템
3. 결론
참고문헌

참고문헌 (0)

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