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논문 기본 정보
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- 학술대회자료
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- 발행연도
- 2016.10
- 수록면
- 201 - 206 (6page)
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A passivity-based quaternion feedback control strategy is presented for a hover system (quadrotor UAV test bed), which achieves asymptotic attitude regulation. The proposed control design incorporates the input voltage constraints inherent in practical UAV systems. A rigorous Lyapunov-based analysis is provided to prove asymptotic regulation of the hover system attitude to a desired set point. Computer simulation results are also provided, which demonstrate the capability of the control law to achieve asymptotic attitude regulation when applied to the completenonlinear system dynamics.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. MATHEMATICAL MODEL
3. CONTROL DESIGN
4. SIMULATION RESULTS
5. CONCLUSIONS
REFERENCES
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