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임정근 (충남대학교) 정슬 (충남대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제23권 제12호
발행연도
2017.12
수록면
1,043 - 1,048 (6page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2017.14.0081

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This article presents the design and implementation of a test-bed for controlling the attitude of a quadrotor system in an indoor environment. The attitude control test should be done a priori before launching the quadrotor in outdoors. Testing the attitude control performance of a quadrotor system requires controlling three angles and the altitude. The novel design of a test-bed is presented to cover all the tests required for a quadrotor system. The altitude control of a quadrotor system can be tested in three orientation angles. In addition, a circular trajectory following control task can be tested on the same test-bed. Actual experimental works on the test-bed have been performed to evaluate the functionality of the test-bed.
#Test-bed #attitude control #thrust measurement #flying control #quad rotor

목차

Abstract
I. 서론
II. Test-bed 설계
III. 실험대 제작
IV. 제어기 설계
V. 비행실험
VI. 결론
REFERENCES

참고문헌 (12)

참고문헌 신청
A. Tayebi and S. McGilvray, “Attitude stabilization of a four-rotor aerial robot,” 43rd IEEE Conference on Decision and Control, pp. 1216-1221, 2004. E. Altug, J. P. Ostrowski, and R. Mahony, “Control of a quadrotor helicopter using visual feedback,” IEEE International Conference on Robotics and Automation, vol. 1, pp. 72-77, 2002. Y. S. Sub, “Robust control for a quad-rotor aerial vehicle,” Int. J. Appl. Electrumagn. Mech., vol. 18, pp. 103-114, 2003. R. Zhang, X. Wang, and K. Y. Cai, “Quadrotor aircraft control without velocity measurements,” IEEE Conf. on Decision and Control, pp. 5213-5218, 2009. S. H. Jeong, M. K. Lee, and S. Jung, “Calibration and control of rotor actuation of flymobile by force measurements,” URAI, pp. 395-398, 2010.

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