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학술저널
저자정보
김현우 (한양대학교) 윤육현 (한양대학교) 정진한 (한양대학교) 박장현 (한양대학교)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Vol.34 No.2
발행연도
2017.2
수록면
125 - 131 (7page)

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2-Axis Pan and Tilt Motion Platform, a complex multivariate non-linear system, may incur any disturbance, thus requiring system controller with robustness against various disturbances. In this study, we designed an adaptive backstepping compensated controller by estimating the disturbance and error using the Radial Basis Function Neural Network (RBF NN). In this process, Uniformly Ultimately Bounded (UUB) was demonstrated via Lyapunov and stability was confirmed. By generating progressive disturbance to the irregular frequency and amplitude changes, it was verified for various environmental disturbances. In addition, by setting the RBF NN input vector to the minimum, the estimated disturbance compensation process was analyzed. Only two input vectors facilitated compensatory function of RBF NN via estimating the modeling and control error values as well as irregular disturbance; the application of the process resulted in improved backstepping controller performance that was confirmed through simulation.
#RBF nueral network (RBF 신경회로망) #Adaptive backstepping (적응 백스테핑) #Disturbance observer (외란관측기) #2-Axis pan-tilt (2축 팬틸트)

목차

1. 서론
2. 관련이론
3. RBF 신경회로망을 이용한 백스테핑 제어기
4. 모의 실험을 위한 외란 발생
5. 모의실험
6. 결론
REFERENCES

참고문헌 (12)

참고문헌 신청
Elkoteshy, Y., Shuyuan, Y., and Hegazy, M., “RBF Based Adaptive Backstepping Neural Control of a Dual-Axis Motion Platform,” Proc. of the 32nd Control Conference (CCC), pp. 3083-3088, 2013. Kanellakopoulos, I., Kokotovic, P. V., and Morse, A. S., “Systematic Design of Adaptive Controllers for Feedback Linearizable Systems,” IEEE Transactions on Automatic Control, Vol. 36, No. 11, pp. 1241-1253, 1991. Hassan, K. K., “Nonlinear Control,” Pearson, Global Ed., 2015. google schola Chen, W.-H., “Disturbance Observer Based Control for Nonlinear Systems,” IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Vol. 9, No. 4, pp. 706-710, 2004. Oh, Y. and Chung, W. K., “Disturbance-Observer-Based Motion Control of Redundant Manipulators Using Inertially Decoupled Dynamics,” IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Vol. 4, No. 2, pp. 133-146, 1999.

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