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저자정보
서형태 (한국과학기술원) 강대겸 (골프존) 김경수 (한국과학기술원) 김수현 (한국과학기술원)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제24권 제1호
발행연도
2018.1
수록면
12 - 16 (5page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2018.17.0150

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2018

유체 정역학적 구동 시스템의 비정합 외란 보상을 위한 외란 관측기 기반 위치 제어
서형태 ,  김경수 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2018.05 학술대회자료
외란 관측기를 이용한 유체정역학적 구동 시스템의 백스테핑 제어
서형태 ,  강대겸 ,  김경수 외 1명 제어로봇시스템학회 논문지 2018.01 학술저널

2017

펌프 제어 기반 유체정역학적 구동 시스템을 위한 외란 관측기 기반 백스테핑 제어
서형태 ,  강대겸 ,  김경수 외 1명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2017.05 학술대회자료

초록· 키워드

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In this paper, a backstepping control based on disturbance observer is proposed for an electro-hydrostatic actuation (EHA) system. Compared to a conventional hydraulic system, the EHA system, which employs a closed circuit with a bi-directional pump, is known to be more energy efficient and environmentally clean. To solve the problem induced by mismatched disturbances in the cylinder position control, a backstepping controller combined with a disturbance observer is designed using the derived nonlinear model of the system. The experimental result shows that the performance of the proposed controller is more robust than that of a conventional backstepping controller and a PID controller.
#electro-hydrostatic actuation (EHA) #position control #backstepping control #disturbance observer

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 펌프 제어 기반 유체 정역학적 구동 시스템의 수학적 모델링
Ⅲ. 비선형 외란 관측기를 이용한 강인 백스테핑 제어 기법
Ⅳ. 실험을 통한 외란 강인성 검증
Ⅴ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (11)

참고문헌 신청
P. M. FitzSimons and J. J. Palazzolo, “Part I: Modeling of a one-degree-of freedom active hydraulic mount - Part II: Control,” Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control, vol. 118, no. 4, pp. 439-448, Sep. 1996. A. Alleyne and J. K. Hedrick, “Nonlinear adaptive control of active suspension,” IEEE Transactions on Control Systems Technology, vol. 3, no. 1, pp. 94-101, Jan. 1995. S. Habibi and A. Goldenberg, “Design of a new high-performance electro-hydraulic actuator,” IEEE/ASME Transactions on Mecha￢tronics, vol. 5, no. 2, pp. 158-164, Jun. 2000. J. Grabbel and M. Ivantysynova, “An investigation of swash platecontrol concepts for displacement controlled actuators,” International Journal of Fluid Power, vol. 6, no. 2, pp. 19-36, Jun. 2005. A. Helbig and C. Boes, “Electric Hydrostatic Actuation - modular building blocks for industrial applications”, Proc. of International Fluid Power Conference, Dresden, Germany, pp. 93-102, Mar. 2016.

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