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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
성형석 (Korea Maritime and Ocean University) 최형식 (Korea Maritime and Ocean University)
저널정보
한국마린엔지니어링학회 Journal of Advanced Marine Engineering and Technology (JAMET) 한국마린엔지니어링학회지 제41권 제1호
발행연도
2017.1
수록면
105 - 110 (6page)

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이 논문에서는 해상에서의 환경 하중과 외력을 고려한 해상 크레인의 상하 동요 보상 시스템에 대해 연구한 내용을 소개한다. 이를 위해 강체라 가정된 해상 크레인과 유압 구동식 윈치, 탄성력을 갖는 로프, 그리고 로프 끝단의 중량물로 구성된 동역학 모델을 먼저 살펴본다. 중량물의 상하 동요 움직임을 보상하기 위해, 선형화를 통한 PD 제어를 적용했다. 또한, 비선형 시스템에 맞춘 슬라이딩 모드 제어기 및 시간 지연을 고려한 비선형 일반 예측 제어 알고리즘을 사용한 제어를 적용했으며, 그 결과 진동폭이 줄어듬을 확인할 수 있다. 결과적으로, 1초의 시간 지연을 고려하여 설계한 강인 제어기를 활용하게 되면, 상하동요 보상시스템에서 오차를 가장 많이 줄여서 본 시스템에 적합한 제어 알고리즘으로써 활용할 수 있음을 볼 수 있다.
#상하동요 능동제어 #비선형 시스템 #슬라이딩 모드 제어 #시간 지연 #비선형 일반 예측 제어 #Active heave compensation #Nonlinear system #Sliding-mode control #Time-delay #Nonlinear generalized predictive control

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 동역학 모델
3. 제어 법칙
4. 시뮬레이션 및 결과
5. 결론
References

참고문헌 (8)

참고문헌 신청
J. K. Woodacre, R. J. Bauer, and R. A. Irani, “A review of vertical motion heave compensation systems,” Ocean Engineering, vol. 104, no. 1, pp. 140-154, 2015. S. Kuchler, T. Mahl, J. Neupert, K. Schneider, and O. Sawodny, “Active control for an offshore crane using prediction of the vessels motion,” IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, vol. 16, no. 2, pp. 297-309, 2011. M. Rubogatti, D. M. Raimondo, A. Ferrara, and L. Magni, “Robust model predictive control with integral sliding Mode in continuous-time sampled-data nonlinear system,” IEEE Transactions on Automatic Control, vol. 56, no. 3, pp. 556-570, 2011. K. D. Young, V. I. Utkin, and U. Ozgur, “A control engineer’s guide to sliding mode control,” IEEE Transactions on Control Systems Technology, vol. 7, no. 3, pp. 328-342, 1999. M. W. Spong, Robot Dynamics and Control, 2nd ed.. John Wiley & Sons, 2004. google schola

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