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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
성형석 (한국해양과학기술원-한국해양대학교 해양과학기술전문대학원 해양과학기술융합학과) 최형식 (한국해양대학교 기계공학과) 정성훈 (한국해양대학교 산업기술연구소) 이상기 ([주]테크플라워 기술연구소)
저널정보
한국항행학회 한국항행학회논문지 한국항행학회논문지 제20권 제3호
발행연도
2016.1
수록면
175 - 181 (7page)

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이 논문에서는 해상에서의 환경 하중과 외력을 고려한 해상 크레인의 상하 동요 보상 시스템에 대해 연구한 내용을 소개한다. 이를 위해 강체라 가정된 해상 크레인과 유압 구동식 윈치, 탄성력을 갖는 로프, 그리고 로프 끝단의 중량물로 구성된 동역학 모델을 먼저 살펴본다. 중량물의 상하 동요 움직임을 보상하기 위해, PD 제어를 적용했다. PD 제어 결과 진동폭이 줄어듬을 확인할 수 있다. 또한, 해상에서의 외란을 예측하여 시간 지연 값을 갖는 예측값을 활용한 제어 알고리즘을 적용해, 상하동요 폭이 줄어듬을 확인할 수 있다. 결과적으로, 0.1초의 시간 지연값 만을 갖고 있어도 상하동요 보상시스템에서 충분히 제어 알고리즘으로써 활용할 수 있음을 볼 수 있다.
#Active heave compensation system #Nonlinear system #Offshore crane #Proportional-derivative control #Time-delay

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참고문헌 (12)

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J. K. Woodacre / 2015 / A review of vertical motion heave compensation system / Ocean Engineering 104(1):140~154 google schola A. Southerland / 1970 / Mechanical systems for ocean engineering / Naval Engineers Journal 82(5):63~74 google schola N. R. Barber / Control means for motion compensation devices google schola R. Hutchins / Heave compensation system google schola F. El-Hawary / 1982 / Compensation for source heave by use of a Kalman filter / IEEE Journal of Oceanic Engineering 7(2):89~96 google schola

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