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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
Do Wan Kim (Hanbat National University) Moon Hwan Kim (LIG Nex1 Co., Ltd.) Ho-Gyu Park (LIG Nex1 Co., Ltd.) Tae-Yeong Kim (LIG Nex1 Co., Ltd.)
저널정보
대한전기학회 전기학회논문지 전기학회논문지 제66권 제2호
발행연도
2017.2
수록면
387 - 393 (7page)

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이 논문의 연구 히스토리 (4)

2017

Waypoint Tracking of Large Diameter Unmanned Underwater Vehicles with X-stern Configuration
Do Wan Kim ,  Moon Hwan Kim ,  Ho-Gyu Pa 외 2명 전기학회논문지 2017.02 학술저널

2013

Design of Waypoint Tracking Controller of Autonomous Underwater Vehicles with Input Saturation : An LMI Approach
Do Wan Kim ,  Young Hoon Joo 정보 및 제어 논문집 2013.10 학술대회자료
Design of Waypoint Tracking Controller of Autonomous Underwater Vehicles with Input Saturation : An LMI Approach
Do Wan Kim ,  Young Hoon Joo 대한전기학회 학술대회 논문집 2013.10 학술대회자료

2010

Tracking Control of Autonomous Underwater Vehicles : Fuzzy-Model-Based Design Approach
Do Wan Kim ,  Ho Jae Lee ,  Joono Su 대한기계학회 춘추학술대회 2010.11 학술대회자료

초록· 키워드

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This paper focuses on a horizontal waypoint tracking and a speed control of large diameter unmanned underwater vehicles (LDUUVs) with X-stern configuration plane. The concerned design problem is converted into an asymptotic stabilization of the error dynamics with respect to the desired yaw angle and surge speed. It is proved that the error dynamics under the proposed control scheme based on the linear control and the feedback linearization can be considered as a cascade system; the cascade system is asymptotically stable if its nominal systems are so. This stability connection enables to separately deal with the waypoint tracking problem and the speed control one. By using the sector nonlinearity, the nominal system with nonlinearities is modeled as a polytopic linear parameter varying (LPV) system with parametric uncertainties. Then, sufficient linear matrix inequality (LMI) conditions for its asymptotic stabilizability are derived in the sense of Lyapunov stability criterion. An example is given to show the validity of the proposed methodology.
#Unmanned Underwater Vehicles (UUV) #X-stern #Lyapunov #Linear Matrix Inequality (LMI) #Waypoint #Asymptotic stability

목차

Abstract
1. Introduction
2. Preliminaries
3. Main Results
4. An Example
4. Conclusions
References

참고문헌 (11)

참고문헌 신청
A. J. Healey and D. Lienard, “Multivariable sliding mode control for autonomous diving and steering of unmanned underwater vehicles,” IEEE Journal of Oceanic Engineering, vol. 18, no. 3, pp. 327-339, 1999. J. Guo, F. C. Chiu, and C. C. Huang “Design of a sliding mode fuzzy controller for the guidance and control of an autonomous underwater vehicle,” Ocean Engineering, vol. 30, no. 16, pp. 2137-2155, 2003 W. Naeem, R. Sutton, and S. M. Ahmad, “Pure pursuit guidance and model predictive control of an autonomous underwater vehicle for cable/pipeline tracking,” IMarEST Journal of Marine Science and Environment, PartC, vol. 1, pp. 15-25, 2004 A. P. Aguiar and M. P. Antonio, “Dynamic positioning and way-point tracking of underactuated AUVs in the presence of ocean currents,” International Journal of Control, vol. 80, no. 7, pp. 1092-1108, 2007 E. Borhaug, and K. Y. Pettersen, “Adaptive way-point tracking control for underactuated autonomous vehicles,” in Decision and control, 2005 and 2005 european control conference CDC-ECC ’05, pp. 4028-4034, 2005.

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