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학술저널
저자정보
강형빈 (인하대) 이호재 (인하대학교) 김성훈 (LIG넥스원) 박호규 (LIG넥스원)
저널정보
대한전기학회 전기학회논문지 전기학회논문지 제66권 제2호
발행연도
2017.2
수록면
402 - 408 (7page)

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This paper deals with a robust controller design problem for waypoints tracking of large displacement unmanned underwater vehicles (LDUUVs) in Takagi–Sugeno fuzzy form. The LDUUV model uses a rudder to control its horizontal motion. We determine the order of waypoints based on their priorities and consider only surge force. A fuzzy controller in state-feedback form is taken and its design condition of is represented in terms of linear matrix inequalities. A numerical simulation is included to show the effectiveness of the theoretical development.
#Large Displacement Unmanned Underwater Vehicles (LDUUVs) #Waypoints tracking #Takagi–Sugeno fuzzy model #Robust < #SUB> #∞< #/SUB> # control

목차

Abstract
1. 서론
2. 사전 지식
3. 주요 결과
4. 모의실험
5. 결론
6. 부록
References

참고문헌 (14)

참고문헌 신청
T. Prestero, “Verification of a six-degree of freedom simulation model for the REMUS autonomous underwater vehicle,” Massachusetts Inst. Technol./Woods Hole Ocean. Inst., 2001. S. Miyamaoto, T. Aoki, T. Maeda, K. Hirokawa, T. Ichikawa, T. Saitou, H. Kobayashi, E. Kobayashi, and S. Iwasaki, “Maneuvering control system design for autonomous underwater vehicle,” MTS/IEEE Oceans 2001 Conf. proc., vol. 1, pp. 482-489, 2001. S. K. Park, P. Y. Lee, S. W. Park, S. T. Kwon, H. S. Jung, and M. S. Park, “Design and field test of heading and depth control based on PD control of Torpedo type AUV, HW200,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems, vol. 21, no. 10, pp. 951-957, 2015. S. T. Kwon, W. K. Baek, I. P. Kang, H. S. Choi, and M. G. Joo, “A study on way-point tracking of AUV using state feedback,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems, vol. 17, no. 12, pp. 1266-1272, 2011. S. B. Bae, D. H. Shin, S. H. Park, and M. G. Joo, “A Study on an integral state feedback controller for way-point tracking of an AUV,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems, vol. 19, no. 8, pp. 661-666, 2013.

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