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- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2016.12
- 수록면
- 1,623 - 1,628 (6page)
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This paper presents workspace control framework of a manipulator which is supported by a flexible beam, while suppressing vibrational motion by using passive decomposition. We, first, derive the flexible beam-manipulator system dynamics, considering boundary conditions of the flexible part that includes the dynamic effects of the manipulator’s mass and inertia. Then, the passive decomposition is deployed to decompose the original dynamics into workspace and null-space dynamics. Finally, after designing the desired control laws in both spaces, we suggest a least-square solution of the desired control laws due to under-actuation property of the system. Real experiments are performed to verify the performance of the proposed control framework.
목차
Abstract
1. 서론
2. 시스템 동역학 모델링
3. 수동성 분할 기법 및 제어기 설계
4. 실험 결과
5. 결론
참고문헌
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