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논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
김종호 (KAIST) 신영준 (국방과학연구소) 장인권 (KAIST)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2016년도 학술대회
발행연도
2016.12
수록면
1,665 - 1,669 (5page)

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2018

허용 속도 및 힘에 기반한 분산 구동 메커니즘의 듀얼모드 운용
김종호 ,  신영준 ,  장인권 대한기계학회 춘추학술대회 2018.04 학술대회자료

2017

분산 구동 메커니즘에 기반한 3축 평면 매니퓰레이터의 듀얼모드 운용
김종호 ,  신영준 ,  장인권 대한기계학회 춘추학술대회 2017.11 학술대회자료

2016

분산 구동 메커니즘 기반의 듀얼모드 운용
김종호 ,  신영준 ,  장인권 대한기계학회 춘추학술대회 2016.12 학술대회자료

초록· 키워드

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In order to achieve an enhanced fingertip force, the distributed actuation mechanism (DAM) was recently proposed. In this paper, the dual-mode operation of a three-link DAM manipulator is proposed to achieve either the maximum force or the maximum velocity along a given direction at a given end-effector position. Mathematical expressions are derived for the end-effector force and velocity. Then, the maximum force and velocity are determined with the limited motor power through the optimization. In order to demonstrate the performance of the dual-mode operation, the application examples are presented and experimentally validated.
#Dual-mode operation(듀얼모드 운용) #Distributed actuation mechanism (분산 구동 메커니즘) #Design optimization(설계 최적화)

목차

Abstract
1. 서론
2. 분산 구동 메커니즘의 수학적 모델링
3. 듀얼모드 분산 구동 메커니즘
4. 실험 검증
5. 결론
참고문헌

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김종호 ,  신영준 ,  장인권 대한기계학회 춘추학술대회 2017 .11
분산구동방식을 이용한 휴대용 매니퓰레이터의 설계
김성환 ,  윤병호 ,  이호주 외 4명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2014 .05
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분산구동방식 매니퓰레이터의 직교좌표 제어방법
김성환 ,  김경수 ,  김수현 대한기계학회 춘추학술대회 2014 .04
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김종호 ,  신영준 ,  김경수 외 1명 대한기계학회 춘추학술대회 2013 .12

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