자동긴급제동시스템을 위한 확률기반 자차경로예측에 관한 연구

이준오; 신성근; 안대룡; 이혁기

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자료유형: 학술대회자료

저자정보: 이준오 (자동차부품연구원) 신성근 (자동차부품연구원) 안대룡 (자동차부품연구원) 이혁기 (자동차부품연구원)

저널정보: 한국자동차공학회 한국자동차공학회 춘계학술대회 2016 한국자동차공학회 춘계학술대회

발행연도: 2016.5

수록면: 1,311 - 1,314 (4page)

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This paper presents a probabilistic prediction Algorithm of trajectory at host vehicle. This Algorithm can notice driver control intention so apply stochastically the intention to trajectory prediction algorithm.
The algorithm has 3 steps. First, Kalman Filter estimates Velocity and Yaw angle from wheel speed sensor and yaw rate sensor. second, The Calculated standard deviations are used for predicting parameter change limits since it can notice driver control intension at future. finally, Predicted parameter(Velocity, Yaw angle) and change limits predicts future trajectory of host vehicle. This Algorithm can provide collision risk estimation parameter for AEBS(Autonomous Emergency Braking System). And it heighten efficiency by predicting short term.

#Trajectory Prediction(경로예측) #Probability Theory(확률이론) #Standard Deviation(표준편차) #AEBS(자동긴급제동시스템) #Gauss Distribution(가우스분포)

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