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저자정보
Kibeom. Lee (Halla University) Dongsuk. Kum (Korea Advanced Institute of Science and Technology (KAIST))
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2020
발행연도
2020.10
수록면
1,177 - 1,180 (4page)

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Due to the development of advanced driver assistance systems (ADAS) and autonomous vehicle (AV) technology, various path planning algorithms are being developed. However, most path planning algorithms operate in general and safety scenarios, and in emergency scenarios, the autonomous emergency brake (AEB) and autonomous emergency steering (AES) systems are operated limitedly. In an emergency situation in which the vehicle dynamic characteristics changed, planning a safe trajectory that can be safely tracking in necessary. In this study, a safe trajectory planning method in which the vehicle does not lose stability by using combined longitudinal and lateral acceleration vectors is proposed. The combined acceleration vector is limited by friction limit. The proposed trajectory planning algorithm is evaluated by simulation in a single obstacle scenario through comparison with existing AEB and AES algorithms. The simulation results show the proposed algorithm generates only safe trajectory that guarantee the vehicle stability, excluding dangerous trajectories when the AEB and AES algorithms operated.
#Autonomous vehicle #Path planning #Trajectory planning #Vehicle dynamics #Friction limit

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. INTEGRATED SAFE TRAJECTORY PLANNING SYSTEM
3. SIMULATION RESULTS
4. CONCLUSION
REFERENCES

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