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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2021.12
- 수록면
- 1,958 - 1,968 (11page)
- DOI
- 10.5370/KIEE.2021.70.12.1958
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A robust attitude control scheme for quadrotor is proposed under measurement sensitivity and external disturbance. In order to treat measurement sensitivity, a new determination process of a compact with allowed measurement sensitivity is presented by utilizing Lyapunov equation. With our control scheme, all controlled system states are shown to be bounded. Moreover, the ultimate bounds of all states can be made arbitrarily small by adjusting the gain-scaling factor in the presence of external disturbance. The validity of our control method is first checked via simulation, and then is also experimentally shown in the attitude control of quadrotor system.
목차
Abstract
1. 서론
2. Quadrotor System Description
3. Robust Attitude Controller and Determination of a Compact Set with Allowed Measurement Sensitivity
4. System Analysis
5. Numerical Simulation
6. Experiment results
7. Conclusions
References
참고문헌 (19)
참고문헌 신청
M. Abdolhosseini / 2013 / An efficient model predictive control scheme for an unmanned quadrotor helicopter / Journal of intelligent and Robotics Systems 70(1-4):27~38
P. Castillo / 2004 / Real-time stabilization and tracking of a four-rotor mini rotorcaft / IEEE Transactions on Control Systems Technology 12(4):510~516
A. Chamseddine / 2013 / Active fault-tolerant control system design with trajectory re-planning against actuator faults and saturation: Application to a quadrotor unmanned aerial vehicle / International Journal of Adaptive Control and Signal Processing 29(1):1~23
C. -C. Chen / 2018 / Global output feedback stabilization of a class of nonlinear systems with unknown measurement sensitivity / IEEE Transactions on Automatic Control 63(7):2212~2217
T. Hamel / 2002 / Dynamic modelling and configuration stabilization for an X4-flyer / IFAC proceedings Volumes 35(1):217~222
P. Castillo / 2004 / Real-time stabilization and tracking of a four-rotor mini rotorcaft / IEEE Transactions on Control Systems Technology 12(4):510~516
A. Chamseddine / 2013 / Active fault-tolerant control system design with trajectory re-planning against actuator faults and saturation: Application to a quadrotor unmanned aerial vehicle / International Journal of Adaptive Control and Signal Processing 29(1):1~23
C. -C. Chen / 2018 / Global output feedback stabilization of a class of nonlinear systems with unknown measurement sensitivity / IEEE Transactions on Automatic Control 63(7):2212~2217
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