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박정민 (전남대학교) 이준웅 (전남대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제23권 제12호
발행연도
2017.12
수록면
1,101 - 1,109 (9page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2017.17.0173

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This paper proposes an algorithm that is capable of extracting precise lane information from images captured by a camera on structured roads with line-markers; the proposed algorithm uses four main techniques for this: extraction and grouping of line-boundary pixels, Gaussian-probability computation, weighting of region of interest (ROI), and particle filtering. Eventually, the algorithm can provide precise and stable lane information to driver assistant systems such as lane-keeping or lane-centering system. The results of experiments show that the algorithm is well adapted to various road conditions without orientation or position localization errors.
#Lane information #likelihood computation #line-boundary pixel extraction #particle filtering

목차

Abstract
I. 서론
II. 관련 연구 탐색과 제안된 알고리즘의 개요
III. 차로 검출
VI. 실험결과
V. 결론
REFERENCES

참고문헌 (20)

참고문헌 신청
J. C. McCall and M. M. Trivedi, “Video-based lane estimation and tracking for driver assistance: survey, system, and evaluation,” IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems, vol. 7, no. 1, pp. 20-37, 2006. M. Lee, C. Jang, and M. Sunwoo, “Probabilistic lane detection and lane tracking for autonomous vehicles using a cascade particle filter,” Journal of Automotive Engineering, Proc IMechE Part D, pp. 1-16, 2015. R. Danescu and S. Nedevschi, “Probabilistic lane tracking in difficult road scenarios using stereovision,” IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems, vol. 10, no. 2, pp. 199-312, Jun. 2009. N. Apostoloff and A. Zelinsky, “Robust based lane tracking using multiple cues and particle filtering,” 2003 IEEE Intelligent Vehicles Symposium, pp. 558-563, 2003. J. W. Lee and U. K. Yi, “A Lane-Departure Identification Based on Linear Regression and Symmetry of Lane-Related Parameters,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems(in Korean), vol. 11, no. 5, pp. 435-444, 2005.

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