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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
임준혁 (건국대학교) 임성혁 (한국항공우주연구원) 송종화 (한화시스템) 지규인 (건국대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제23권 제12호
발행연도
2017.12
수록면
1,116 - 1,125 (10page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2017.17.0152

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2017

도심에서 수직구조물 랜드마크를 이용한 3D LIDAR 기반 차량정밀측위
임준혁 ,  임성혁 ,  송종화 외 1명 제어로봇시스템학회 논문지 2017.12 학술저널
도심에서 3D LIDAR 를 이용한 건물 코너 및 도로표지판 랜드마크 기반 차량 정밀측위
임준혁 ,  지규인 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2017.05 학술대회자료
도로 주변 수직 형상 정보를 이용한 3D LIDAR 기반 지도 생성 및 차량 정밀 측위
임준혁 전자정보통신공학과 2017.01 학위논문

초록· 키워드

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Tall buildings in urban areas obstruct the GPS satellite signal reception, thus the GPS position accuracy can be very poor. However, buildings in urban areas can be used to generate a landmark map for precise vehicle localization. This map’s information can be represented in various forms. We focused on the outer wall of a building that was erected vertically from the ground and almost flat. Therefore, vertical corners that meet the vertical planes are present everywhere in urban areas. These corners can provide very good landmarks and can be extracted using LIDAR. Additionally, traffic signs can be used for localization. The traffic signs are present in the road and reflect light well. Therefore, traffic signs can be clearly distinguished from other structures using LIDAR reflectivity. In this paper, we used building’s vertical corner and traffic signs for vehicle localization in an urban area. In addition, we proposed a vertical structure map with information for vertical corners and traffic signs. The experiment was carried out in the Gangnam area of Seoul, South Korea. The traveling distance was approximately 4.5 km and the maximum traveling speed was approximately 80 km/h. The lateral and longitudinal RMS position errors were 0.118 m and 0.231 m, respectively.
#vertical corner #traffic sign #3D LIDAR #vehicle localization #urban area

목차

Abstract
I. 서론
II. 수직구조물 랜드마크 지도 정의 및 생성 기법
III. 교통표지판 추출
IV. 칼만 필터 구성
V. 실험 결과
VI. 결론
REFERENCES

참고문헌 (21)

참고문헌 신청
S. Ballingall, Vehicle Positioning for C-ITS in Australia (Background Document), Austroads, Sydney, 2013. K. O. Arras and R. Y. Siegwart, “Feature extraction and scene interpretation for map-based navigation and map building,” Proceedings of Society of Photographic Instrumentation Engineers (SPIE), Mobile Robots XII, Vol. 3210, Pittsburgh, PA, United States, Jan. 1997. Y. Li and E. B. Olson, “Extracting general-purpose features from LIDAR data,” IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Anchorage, AK, USA, May 2010. C. Brenner, “Vehicle localization using landmarks obtained by a LIDAR mobile mapping system,” Proceedings of the Photogrammetric Computer Vision and Image Analysis, Vol. 38, pp. 139-144, Sep. 2010. X. Zhang, A. B. Rad, and Y.-K. Wong, “Sensor fusion of monocular cameras and laser rangefinders for line-based SLAM tasks in autonomous mobile robots,” Sensors, Vol. 12, No. 12, pp. 429-452, 2012.

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