Precise Vehicle Localization Using 3D LIDAR and GPS/DR in Urban Environment

임준혁; 지규인

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자료유형: 학술저널

저자정보: 임준혁 지규인

저널정보: 사단법인 항법시스템학회 Journal of Positioning, Navigation, and Timing Journal of Positioning, Navigation, and Timing 제6권 제1호

발행연도: 2017.1

수록면: 27 - 33 (7page)

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GPS provides the positioning solution in most areas of the world. However, the position error largely occurs in the urban area due to signal attenuation, signal blockage, and multipath. Although many studies have been carried out to solve this problem, a definite solution has not yet been proposed. Therefore, research is being conducted to solve the vehicle localization problem in the urban environment by converging sensors such as cameras and Light Detection and Ranging (LIDAR). In this paper, the precise vehicle localization using 3D LIDAR (Velodyne HDL-32E) is performed in the urban area. As there are many tall buildings in the urban area and the outer walls of urban buildings consist of planes generally perpendicular to the earth's surface, the outer wall of the building meets at a vertical corner and this vertical corner can be accurately extracted using 3D LIDAR. In this paper, we describe the vertical corner extraction method using 3D LIDAR and perform the precise localization by combining the extracted corner position and GPS/DR information. The driving test was carried out in an about 4.5 km-long section near Teheran-ro, Gangnam. The lateral and longitudinal RMS position errors were 0.146 m and 0.286 m, respectively and showed very accurate localization performance.

#precise vehicle localization #3D LIDAR #vertical corner #GPS/DR #urban environment

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Arras, K. O / 1997 / Feature extraction and scene interpretation for map-based navigation and map building / Proceedings of the Symposium on Intelligent Systems and Advanced Manufa

Geovany Araujo Borges / 2004 / Line Extraction in 2D Range Images for Mobile Robotics / Journal of Intelligent and Robotic Systems 40 (3) : 267 ~ 297

Harati, A / 2007 / A new approach to segmentation of 2D range scans into linear regions / Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems

Hata, A / 2014 / Road marking detection using LIDAR reflective intensity data and its application to vehicle localization / 2014 IEEE 17th International Conference on Intelligent T

Jun-Hyuck Im / 2016 / Vertical Corner Feature Based Precise Vehicle Localization Using 3D LIDAR in Urban Area / Sensors 16 (8) : 1268 ~

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