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Byeong-Ju Park (Mokpo National University) Hong-Jun Lee (Gwangju Institute of Science and Technology) Kwang-Kyo Oh (Korea Institute of Industrial Technology) Chae-Joo Moon (Mokpo National University)
저널정보
한국지능시스템학회 INTERNATIONAL JOURNAL of FUZZY LOGIC and INTELLIGENT SYSTEMS INTERNATIONAL JOURNAL of FUZZY LOGIC and INTELLIGENT SYSTEMS Vol.17 No.4
발행연도
2017.12
수록면
264 - 271 (8page)
DOI
10.5391/IJFIS.2017.17.4.264

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Smooth trajectory generation is crucial for high performance control of actuators in industrial robots. In this article, we implement a simple jerk-limited time-optimal point-to-point reference trajectories for position control of electric motor based actuators. First, we briefly review the jerk-limited reference trajectory generation schemes. Then we simplify an existing result under the assumption that the initial and the final speeds of each reference trajectory are zero. Experimental results are provided to show the validity of the simplified algorithm.
#Robots #Jerk-limited #Time-optimal trajectory #Polynomial interpolation

목차

Abstract
1. Introduction
2. Piecewise Polynomial based Jerk-Limited Time-Optimal Trajectories
3. Simplified Version of Jerk-Limited Time-Optimal Trajectory Generation Algorithm
4. Simulation
5. Experiment
6. Conclusion
References

참고문헌 (7)

참고문헌 신청
M. W. Spong, S. Hutchinson, and M. Vidyasagar, Robot Modeling and Control. New York: John Wiley & Sons, 2006. google schola S. K. Sul, Control of Electric Machine Drive Systems. New York: John Wiley & Sons, 2011. google schola K. Erkorkmaz and Y. Altintas, “High speed CNC system design. Part I: Jerk limited trajectory generation and quantic spline interpolation,” International Journal of Machine Tools and Manufacture, vol. 41, no. 9, pp. 1323-1345, 2001. https://doi.org/10.1016/S0890-6955(01)00002-5 S. Y. Jeong, Y. J. Choi, P. Park, and S. G. Choi, “Jerk limited velocity profile generation for high speed industrial robot trajectories,” IFAC Proceedings Volumes, vol. 38, no. 1, pp. 595-600, 2005. https://doi.org/10.3182/20050703-6-CZ-1902.01369 G. Lee, Y. J. Choi, and J. H. Kim, “Convolution-based desired trajectory generation method considering system specifications,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems, vol. 16, no. 10, pp. 997-1005, 2010. http://doi.org/10.5302/J.ICROS.2010.16.10.997

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