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Byeong-Ju Park (Mokpo National University) Hong-Jun Lee (Gwangju Institute of Science and Technology) Kwang-Kyo Oh (Korea Institute of Industrial Technology) Chae-Joo Moon (Mokpo National University)
저널정보
한국지능시스템학회 INTERNATIONAL JOURNAL of FUZZY LOGIC and INTELLIGENT SYSTEMS INTERNATIONAL JOURNAL of FUZZY LOGIC and INTELLIGENT SYSTEMS Vol.17 No.4
발행연도
2017.12
수록면
264 - 271 (8page)
DOI
10.5391/IJFIS.2017.17.4.264

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Smooth trajectory generation is crucial for high performance control of actuators in industrial robots. In this article, we implement a simple jerk-limited time-optimal point-to-point reference trajectories for position control of electric motor based actuators. First, we briefly review the jerk-limited reference trajectory generation schemes. Then we simplify an existing result under the assumption that the initial and the final speeds of each reference trajectory are zero. Experimental results are provided to show the validity of the simplified algorithm.

목차

Abstract
1. Introduction
2. Piecewise Polynomial based Jerk-Limited Time-Optimal Trajectories
3. Simplified Version of Jerk-Limited Time-Optimal Trajectory Generation Algorithm
4. Simulation
5. Experiment
6. Conclusion
References

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