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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2019.10
- 수록면
- 885 - 890 (6page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2019.19.0156
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The minimum-energy multi-section trajectory was generated for holonomic robots. First, minimum-energy trajectory planning on a section for various constraints was performed using the optimal control theory, dynamic models, and a cost function, which represent the energy drawn from the battery. Then, two novel strategies were established to formulate a minimum-energy, multi-section trajectory generation algorithm. Through these strategies on loop arrangement considering the computational load of each trajectory generation algorithm on a section, unknown variables for a multi-section could be found within a practical execution time. The generated trajectory for logistics robots saved 7.18% energy compared with the conventional trajectory using the trapezoidal velocity profile. Further, the actual performance was shown using the resolved-acceleration controller, which was implemented in the preliminary research.
목차
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 모델링과 단 구간 최소 에너지 경로 계획 리뷰
Ⅲ. 다 구간 수송경로 문제 정의 및 경로 계획
Ⅳ. 다 구간 수송경로에서의 모의실험
Ⅴ. 다 구간 수송경로에서의 실험 결과
Ⅵ. 결론
REFERENCES
참고문헌 (15)
참고문헌 신청
J.-T. Li and H.-J. Liu, “Design optimization of Amazon robotics,” Automation, Control and Intelligent Systems, vol. 4, no. 2, pp. 48-52, 2016.
F. G. Pin and S. M. Killough, “A new family of omnidirectional and holonomic wheeled platforms for mobile robots,” IEEE Trans. Robotics and Automation, vol. 10, no. 4, pp. 480-489, Aug. 1994.
J. E. M. Salih, M. Rizon, and S. Yaacob, “Designing omnidirectional mobile robot with mecanum wheel,” American Journal of Applied Sciences, vol. 3, no. 5, pp. 1831-1835, Jan. 2006.
Y. Kuwata and J. P. How, “Cooperative distributed robust trajectory optimization using receding horizon MILP,” IEEE Transactions on Control System Technology, vol. 19, no. 2, pp. 423-431, Mar., 2011.
C. H. Kim and B. K. Kim, “Minimum-energy translational trajectory generation for differential-driven wheeled mobile robots,” Journal of Intelligent and Robotic System, vol. 49, no. 4, pp. 367-383, Aug., 2007.
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