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학술저널
저자정보
송준우 (부산대학교) 류양 (부산대학교) 양회성 (한국전자통신연구원) 이강복 (한국전자통신연구원) 이장명 (부산대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제24권 제5호
발행연도
2018.5
수록면
453 - 459 (7page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2018.17.0217

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2018

허리 장착 기반의 IMU 센서를 이용한 3D 보행자 위치 추정 알고리즘 연구
송준우 ,  류양 ,  양회성 외 2명 제어로봇시스템학회 논문지 2018.05 학술저널
허리 장착 IMU 센서 시스템을 이용한 보행자 위치 추정
송준우 전기전자컴퓨터공학과 2018.01 학위논문

초록· 키워드

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This paper proposes a three-dimensional pedestrian position estimation algorithm using a waist-mounted Inertial Measurement Unit (IMU) sensor. A Pedestrian Dead Reckoning (PDR) system has been implemented using a single IMU sensor to locate a pedestrian who is carrying the PDR system on his waist in a building in which GPS signals are too weak to be utilized for localization. The position estimation system using IMU data suffers from degraded accuracy caused by the bias drift of gyroscope values. This approach adopts the quaternion to reduce the bias drift and obtain the precise Euler angles to localize the pedestrian in two-dimensional space with the step length estimation. To extend the localization into three-dimensional space to incorporate situations in which the pedestrian is ascending or descending the stairs, Zero-Velocity UpdaTe (ZUPT) scheme has been applied for processing gyroscope data from the IMU sensor. Real experiments have been performed to show the proposed algorithm’s effectiveness in both two- and three-dimensional spaces.
#IMU sensor #PDR system #step length estimation #quaternion #ZUPT

목차

Abstract
I. 서론
II. 보행자 관성항법 시스템
III. 보행자 방향과 높이 추정
IV. 실험 및 결과
V. 결론
REFERENCES

참고문헌 (17)

참고문헌 신청
M. S. Lee, H. J. Ju, C. G. Park, and M. B. Heo, “Step length estimation algorithm for firefighter using linear calibration,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 19, no. 7, pp. 640-645, Jul. 2013. W. J. Seo, K. I. Han, and K. R. Baek, “A positioning method using bluetooth and odometry for a mobile robot,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 23, no. 1, pp. 53-59, Jan. 2017. Q. Wang, X. Chen, R. Chen, Y, Chen, and X. Zhang, “Electro-myography-Based Locomotion Pattern Recognition and personal Positionig Toward Improved Context-Awareness Applications,” IEE Trans. On Systems, Man, and Cybernetics: Systems, vol. 43, no. 5, pp. 1216-1227, Sep. 2013. C. Huang, Z. Liao, and L. Zhao, “Synergism of INS and PDR in Self-Contained pedestrian tracking with a miniature sensor module,” IEEE Trans. On Sensor Journal, vol. 10, no. 8, pp. 1349-1359, Aug. 2010. J. Y. Kim, J. S. Kim, G. T. Kang, and W. C. Lee, “An indoor positioning system for mobile robots using visible light com￢munication and fuzzy logic,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 22, no. 2, pp. 75-82, Feb. 2016.

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