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논문 기본 정보
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- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- 사단법인 항법시스템학회 Journal of Positioning, Navigation, and Timing Journal of Positioning, Navigation, and Timing 제9권 제2호
- 발행연도
- 2020.1
- 수록면
- 117 - 124 (8page)
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In this paper, the symmetric position drift of the integration approach in pedestrian dead reckoning (PDR) system with dual foot-mounted IMU is analyzed. The PDR system that uses the inertial sensor attached to the shoe is called the IA-based PDR system. Since this system is designed based on the inertial navigation system (INS), it has the same characteristics as the error of the INS, then zero-velocity update (ZUPT) is used to correct this error. However, an error that cannot be compensated perfectly by ZUPT exists, and the trend of the position error is the symmetric direction along the side of the shoe(left, right foot) with the IMU attached. The symmetric position error along the side of the shoe gradually increases with walking. In this paper, we analyze the causes of symmetric position drift and show the results. It suggests the possibility of factors other than the error factors that are generally considered in the PDR system based on the integration approach.
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Johann Borenstein / 2010 / Heuristic Drift Elimination for Personnel Tracking Systems / Journal of Navigation 63(4):591~606
Chistiakov, I. A. / 2019 / Pedestrian dead-reckoning algorithms for dual footmounted inertial sensors / Saint Petersburg International Conference on Integrated Navigation Systems (ICINS) :1~8
조성윤 / 2019 / Gyro Signal Processing-based Stance Phase Detection Method in Foot Mounted PDR / Journal of Positioning, Navigation, and Timing 8(2):49~58
Diaz, E. M. / 2013 / Optimal sampling frequency and bias error modeling for foot-mounted IMUs / 2013 Int. Conf. on Indoor Positioning and Indoor Navigation :1~9
Wanda Forczek / 2012 / An Evaluation of Symmetry in the Lower Limb Joints During the Able-Bodied Gait of Women and Men / Journal of Human Kinetics 35(1):47~57
Chistiakov, I. A. / 2019 / Pedestrian dead-reckoning algorithms for dual footmounted inertial sensors / Saint Petersburg International Conference on Integrated Navigation Systems (ICINS) :1~8
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Diaz, E. M. / 2013 / Optimal sampling frequency and bias error modeling for foot-mounted IMUs / 2013 Int. Conf. on Indoor Positioning and Indoor Navigation :1~9
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