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정진우 (전남대학교) 김창세 (전남대학교) 김의선 (전남대학교) 김학준 (전남대학교) 박금룡 (전남대학교) 박재현 (전남대학교) 무하마드 아위스 (전남대학교) 최은표 (전남대학교) 박종오 (전남대학교) 정원진 (에스아이에스) 박형석 (에스아이에스)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제42권 제8호(통권 제395호)
발행연도
2018.8
수록면
765 - 771 (7page)
DOI
10.3795/KSME-A.2018.42.8.765

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병렬 케이블로봇은 케이블을 구동기로 사용하는 새로운 개념의 병렬로봇으로, 대형작업공간과 고동특성 거동의 특징을 가지고 있어 이를 활용한 산업분야 응용연구가 증가하고 있다. 특히, 초대형 전파망원경이나 스포츠중계용 고속이동 촬영시스템에 사용되고 있으며, 케이블 로봇 제어의 강건성과 정밀성을 개선하기 위해 다양한 연구가 진행되고 있다. 병렬 케이블로봇을 구성하는 요소 중에 윈치시스템은, 엔드이펙터에 연결된 케이블의 길이와 장력을 조종하여 병렬 케이블로봇을 제어하는 핵심구성요소다. 본 논문에서는, 주요 윈치에러 요인들을 감지하는 센서를 윈치에 탑재하고 에러 대응 알고리즘을 개발 및 사용함으로써, 윈치의 에러 대응성을 높여 로봇의 강건성을 향상시킨 스마트 윈치시스템의 개발 내용과 병렬 케이블로봇에 적용한 결과를 보인다.
#Smart Winch(스마트윈치) #Precise Machining(정밀가공) #Polymer Cable Length Control(폴리머케이블 길이제어) #Cable-Driven Parallel Robot(병렬 케이블로봇) #Robot Control(로봇제어)

목차

초록
Abstract
1. 서론
2. 강건한 정밀 윈치시스템 설계 및 제작
3. 윈치 상태 모니터링 시스템
4. 결론
참고문헌

참고문헌 (11)

참고문헌 신청
Hao, J., Jing, F., Yang, G., Liang, Z. and Zhu, L., 2013, Modeling Control and Software Implementation of Astronomical Tracking of Focus Cabin Suspension of FAST, IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO), Shenzhen, pp. 686~691. Spidercam®, http://www.spidercam.tv/. Pott, A., Meyer, C. and Verl, A., 2010, Largescale Assembly of Solar Power Plants with Parallel Cable Robots, Robotics (ISR) 41st International Symposium on and 6th German Conference on Robotics (ROBOTIK), Munich, pp. 1~6. Tempel, P., Herve, P. E., Tempier, O., Gouttefarde, M. and Pott, A., 2017, Estimating Inertial Parameters of Suspended Cable-driven Parallel Robots - Use Case on CoGiRo, IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Singapore, pp. 6093~6098. Piao, J., Jin, X., Jung, J., Choi, E., Park, J. O. and Kim, C. S., 2017, Open-loop Position Control of a Polymer Cable?driven Parallel Robot via a Viscoelastic Cable Model for High Payload Workspaces, Advances in Mechanical Engineering, Vol. 9, No. 12, pp 1~12.

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