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송규 (서울과학기술대학교) 윤찬녕 (한국전자기계융합기술원) 신영하 (한국전자기계융합기술원) 장동영 (한국전자기계융합기술원)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 재료 및 파괴부문 2021년도 춘계학술대회 논문집
발행연도
2021.6
수록면
176 - 176 (1page)

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현재 혁신적인 로봇 기술의 도약으로 난환경 고위험 작업에서 인간을 대체하기 위한 로봇이 개발되고 있다. 특히 화력발전 보일러는 주기적으로 밀폐공간 내부를 보수하는 작업이 수행되며 해당 작업은 여러 위험요소가 존재하지만, 외부의 관리자가 보일러 내부를 관리하는 것에 많은 제약이 존재한다<sup>(1)</sup>. 중앙부가 비어 있는 보일러 내부구조에 적용이 적합하고 외부 관리자가 밀폐공간 내부를 관리할 수 있는 모니터링 로봇의 개발이 요구 되며, 그에 따른 해결책으로 케이블 기반의 구동 로봇 (cable driven parallel robot; CDPR)구조에 실 영상 취득용 Vision을 결합한 모니터링 로봇을 개발하기 위한 연구가 진행되고 있다<sup>(2-3)</sup>. 난환경에 적용되는 로봇에 ... 전체 초록 보기
#Cable Driven Parallel Robot (케이블 기반 구동 로봇) #Plastic collapse (소성붕괴) #Finite element analysis (유한요소해석) #Structural stability (구조 안전성)

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