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저자정보
김호연 (세종대학교) 박종혁 (세종대학교) 윤수용 (세종대학교) 곽관웅 (세종대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 논문집 B권 대한기계학회논문집 B권 제42권 제9호(통권 제396호)
발행연도
2018.9
수록면
597 - 604 (8page)
DOI
10.3795/KSME-B.2018.42.9.597

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인간-로봇 충돌의 안전성 평가를 위해 10세 아동 흉부 모델을 개발하였다. 해밀턴의 9세 어린이의 흉부 모델에서 폐 및 흉부 혈관의 스프링 계수(k<SUB>23</SUB>)가 여러 연령대의 흉부 압박에서 가장 민감한 것으로 나타났다. 연령별 제시된 흉부 부위별 질량과 스프링계수에 대한 함수를 도출 하여, 이중 10세 아동에 적합한 파라미터 값을 추출하였다. 이중 10세 아동의 k<SUB>23</SUB>의 실험적 검증을 위하여 원하는 환경에서 인간-로봇 충돌을 발생 시킬 수 있는 실험장비를 구축하였다. 본장비를 이용하여 해석으로 도출한 10세 아동의 k<SUB>23</SUB> 값을 검증 및 보정하였다.
#Human Lumped-mass Model(인간집중질량모델) #Human-mobile Robot Collision(인간-로봇충돌) #MYDYMO(마디모) #Collision Analysis(충돌 해석) #Child Chest(아동 흉부)

목차

초록
Abstract
1. 서론
2. 충돌 시험을 위한 흉부모델
3. 10세 아동의 흉부모델 개발을 위한 파라미터 유추
4. 10세 아동의 흉부 파라미터 보정을 위한 기준 데이터 생성
5. 파라미터 보정
6. 결론
참고문헌 (References)

참고문헌 (19)

참고문헌 신청
Haddadin, S., Albu-Schaffer, A. and Hirzinger, G., 2007, Dummy Crash-tests for the Evaluation of Rigid Human-robot Impacts, International Workshop on Technical Challenges for dependable robots in Human Environments. Haddadin, S., Albu-Schaffer, A., De LucaandG, A. and Hirzinger, G., 2008, Collision Detection and Reaction: A Contribution to Safe Physical Humanrobot Interaction, 2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 3356~3363. Park, J.-J., Song, J.-B. and Haddadin, S., 2015, Collision Analysis and Safety Evaluation Using a Collision Model for the Frontal Robot-human Impact, Robotica, Vol. 33, No. 7, pp. 1536~1550. Kim, D.Y., Kim, H.Y., Kim, S. and Rhim, S. S., 2011, Development of Evaluation Model for Manipulator Collision Safety, KSME Fall Annual Meeting proceedings, pp. 1008~1010. Rhim, S. S., 2016, Safety Rules for Industrial Robots, Korea robotics society review, Vol. 13, No. 4 pp. 30~34.

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