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유병선 (한밭대학교) 김희도 (한밭대학교) 이채린 (한밭대학교) 김석균 (한밭대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제24권 제10호
발행연도
2018.10
수록면
924 - 929 (6page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2018.18.0138

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2018

경사 하강법 기반 자동 동조 쿼드콥터 자세 제어
유병선 ,  김희도 ,  이채린 외 1명 제어로봇시스템학회 논문지 2018.10 학술저널
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초록· 키워드

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This study suggests an auto-tuning controller for quadcopter attitude control applications. The auto-tuning algorithm incorporated in the proposed controller is derived from the steepest gradient method, and it minimizes a quadratic-type cost-function. The effectiveness of the proposed controller is experimentally verified using an F450 quadcopter from DJI corporation, compared with a classical cascade-type proportional-integral (PI) controller, minimizing a cost-function in an off-line manner.
#quadcopter #attitude control #auto-tuning #steepest gradient method

목차

Abstract
I. 서론
II. 제어기 설계
III. 실험결과
IV. 결론
REFERENCES

참고문헌 (15)

참고문헌 신청
B. Custers, “Future of Drone Use,” Springer, 2016. H. J. Jeong, S. H. Joe, J. Y. Seok, S. G. Kim, Y. G. Lee, and I. J. Jeong, “Modeling of aerodynamic database and robust control using disturbance observer for quadcopter,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 24, no. 6, pp.519-531, 2018. J. T. Jang, H. C. Gong, and J. Yu, “Indoor flight control of multiple quadcopters for 3D trajectory tracking using rotation matrix,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol.23, no. 5, pp.363-372, 2017. J. H. Lee and T. S. Jin, “Tracking of walking human based on position uncertainty of dynamic vision sensor of quadcopter UAV,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol.22, no. 1, pp.24-30, 2016. G. J. Hong, G. G. Jeon, Y. S. Joe, D. H. Choi, and S. J. Lee, “A study on the construction of response surfaces for design optimization,” The Korean Society of Mechanical Engineers, vol. 24, no. 6, pp.1408-1418, 2000.

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