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해상 장애물 추적을 위한 다중센서 융합 방법에 따른 성능비교
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Comparison of Multi-Sensor Fusion Methods for Maritime Target Object Tracking

논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
한정욱 (한국과학기술원) 조용훈 (한국과학기술원) 김진환 (한국과학기술원) 이필엽 (한화시스템)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제25권 제6호
발행연도
2019.6
수록면
551 - 556 (6page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2019.19.0055

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해상 장애물 추적을 위한 다중센서 융합 방법에 따른 성능비교
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Automatic target tracking of surrounding surface vessels is important to safely operate a maritime autonomous surface ship (MASS). To accurately and reliably estimate the target state in marine environments, designers have fused various navigation sensors, including radar, lidar, and cameras. This study compares how well several sensor fusion methods perform for target motion analysis (TMA) tracking. Although the ideal approach is to combine all of the sensor outputs into a single integrated fusion-based tracking filter, this approach is not always preferred in practice due to difficulties in tuning filter parameters, challenges of data association between different sensors, and a large computational effort that cannot be easily distributed. In this paper, we focus on track fusion approaches that combine tracking results from a local tracking filter using individual sensor observations. We compare the sensor fusion methods using a Monte-Carlo simulation and discuss the results.
#Multi-sensor target tracking #maritime autonomous surface ship (MASS) #sensor fusion #tracking filter

목차

Abstract
I. 서론
II. 다중센서 융합 알고리즘
III. 시뮬레이션 기반 성능 비교
IV. 결론
REFERENCES

참고문헌 (19)

참고문헌 신청
IMO, “Regulatory scoping exercise for the use of maritime autonomous surface ships (MASS),” MSC 99/5/5, 2018.5.12. google schola H. Jung, H. Chang, and Y. E. Song, “Trend of Autonomous Navigation Technology for Unmanned Ship,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in korean), vol. 25, no. 1, pp. 76- 87, Jan. 2019. google schola J. Park, M. Kang, T. Kim, S. Kwon, J. Han, J. Wang, S. Yoon, B. Yoo, S. Hong, Y. Shim, J. Park, and J. Kim, “Development of an unmanned surface vehicle system for the 2014 maritime RobotX challenge,” Journal of Field Robotics, vol. 34, no. 4, 34, pp. 644-665, Jun. 2017. google schola J. Park, J. Kim, and N. Son, “Passive target tracking of marine traffic ships using onboard monocular camera for unmanned surface vessel,” Electronics Letters, vol. 51, no. 13, pp. 987-989, Jun. 2015. google schola J. Park, J. Han, J. Kim, N. Son, and S. Kim, “Automatic detection of nearby ships using monocular vision for autonomous navigation of USVs,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in korean), vol. 23, no. 6, pp. 416- 423, Jun. 2017. google schola

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