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저자정보
박정인 (조선대학교) 백석영 (조선대학교) 윤준용 (조선대학교) 성우석 (조선대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 춘계학술대회 2019 한국자동차공학회 춘계학술대회
발행연도
2019.5
수록면
839 - 846 (8page)

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This paper deals with the validation of an obstacle avoidance algorithm, the dynamic window approaches, in different in-door navigation environments. The navigation environments come from the AutoRace challenge where a ROSenabled TurtleBot3 completes missions during self-driving. Among six missions, we selected two requiring obstacle avoidance, which are called roadworks and tunnel, respectively. They differ in the sense that the roadworks feature static obstacles while the tunnel is filled with obstacles whose number and position are not predetermined fixed. In order for TurtleBot3 to cope with the many different cases in navigating through obstacles, a ROS-compatible robot simulator, Gazebo, is used for the purpose of validating fine-tuned parameters in the ROS navigation package. By applying Gazebo prior to actual tests, the validation can be done in time-effective way. This enables TurtleBot3 to pass through roadworks and tunnel specifically with 3 obstacles in 13 and 14 seconds, respectively.
#Navigation(네비게이션) #Obstacle avoidance(장애물 회피) #Simulator(시뮬레이터) #Mobile robot(모바일 로봇)

목차

Abstract
1. 서론
2. 개발 환경
3. 네이게이션 구현
4. 네비게이션 결과
5. 결론
References

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