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논문 기본 정보

자료유형
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저자정보
저널정보
한국ITS학회 한국ITS학회 논문지 한국ITS학회 논문지 제17권 제5호
발행연도
2018.1
수록면
48 - 54 (7page)

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4차 산업시대와 함께 스마트 팩토리가 대두되고 있으며, 다품종 소량생산 시대를 맞이하여무인 운반차는 작업공간에서 물건을 운반하고 정리하는 무인 운반차의 활용도가 빠르게 증대하고있다. 기존의 무인 운반차는 실내 위치인식 및 이동을 위해 유도선 방식, 위치기반 방식을 사용하여자신의 위치를 검출하였고 이러한 방법은 초기 고비용 및 유지/관리 보수의 단점이 있었다. 본 논문에서는 단점을 해결하고자 물류창고의 White LED 마커를 이용하여 위치 데이터와 White LED 마커 인식 이미지 데이터를 활용하여 칼만 필터를 통해 무인 운반차의 직전경로를 예측함에하는 방안에 대해 검증하였다. 이를 통해 격자구조에서 대부분을 차지하는 직선 이동에 대한신뢰성을 확보하였다. 또한 추가적인 위치 센서에 대한 의존도 또한 줄일 수 있을 것이라 예상된다
#VLC #AGV #Smart Factory #4th industrial revolution #Light marker

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Betke M. / 1997 / Mobile robot localization using landmark / IEEE Transactions on Robotics and Automation 13(2):135~142 google schola 변성민 / 2012 / AGV 운행을 위한 비전기반 유도선 해석 기술 / 멀티미디어학회논문지 15(11):1319~1329 dbpia Heo D. H. / 2011 / A localization system of mobile robots using artificial landmarks / Proc. of the 7th IEEE Conference on Automation Science and Engineering :139~144 google schola 장태호 / 2018 / 외부가속도와 바이어스 효과를 고려한 칼만필터 기반 자세추정 방법 비교 / 한국정밀공학회지 35(8):745~752 google schola Koff G. A. / 1987 / Automaic guided Vehicle Systems / Material Flow 4:3~16 google schola

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