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대한임베디드공학회 대한임베디드공학회논문지 대한임베디드공학회논문지 제12권 제5호
발행연도
2017.1
수록면
295 - 301 (7page)

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Recently, autonomous navigation technology, obstacle recognition, and obstacle collision avoidance technology are actively being developed for an unmanned surface vehicle (USV). The path to move from the current location to the destination should be planned, in order for an USV to autonomously operate safely to its destination. The dynamic window approach (DWA) is a well-known navigation scheme as a local path planning. The DWA algorithm derives the linear velocity and angular velocity by evaluating the destination direction, velocity, and distance from the obstacle. However, because DWA algorithm does not consider tracking the path, when using only the DWA algorithm, the ship may navigate away from the path line after avoiding obstacles. In this paper, we propose an improved DWA algorithm that can follow path line. And we implemented the simulation and compared the existing DWA algorithm with the improved DWA algorithm proposed in this paper. As a result, it is confirmed that the proposed DWA algorithm follows the path line better.
#Dynamic window approach #Path-following #Unmanned surface vehicle #Local path planning

목차

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참고문헌 (7)

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A. C. Bukhari / 2013 / An Intelligent Real-time Multi-vessel Collision Risk Assessment System From VTS View Point Based on Fuzzy Inference System / Expert systems with applic google schola D. Fox / 1997 / The Dynamic Window Approach to Collision Avoidance / IEEE Robotics & Automation Magazine 4 (1) : 23 ~ 33 google schola J. L. Choi / 2014 / Development Trend of Unmanned Surface Vehicle for Military / Journal of the society of naval architects of korea 51 (2) : 3 ~ 8 google schola L. P. Perera / 2009 / Autonomous Guidance and Navigation Based on the COLREGs Rules and Regulations of Collision avoidance / Proceedings of the International Workshop; Advanced Shi google schola S. Thrun / 2005 / Probabilistic Robotics / MIT press : 99 ~ 101 google schola

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