Modified A* Algorithm for Obstacle Avoidance for Unmanned Surface Vehicle

Anh Hoa Vo; Hyeon Kyu Yoon; Jaekwan Ryu; Taekseong Jin

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자료유형: 학술저널

저자정보: Anh Hoa Vo (Changwon National University) Hyeon Kyu Yoon (Changwon National University) Jaekwan Ryu (LIG Nex1) Taekseong Jin (LIG Nex1)

저널정보: 한국해양공학회 한국해양공학회지 한국해양공학회지 제33권 제6호(통권 제151호)

발행연도: 2019.12

수록면: 510 - 517 (8page)

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Efficient path planning is essential for unmanned surface vehicle (USV) navigation. The A* algorithm is an effective algorithm for identifying a safe path with optimal distance cost. In this study, a modified version of the A* algorithm is applied for planning the path of a USV in a static and dynamic obstacle environment. The current study adopts the A* approach while maintaining a safe distance between the USV and obstacles. Two important parameters-path length and computational time-are considered at various start times. The results demonstrate that the modified approach is effective for obstacle avoidance by a USV that is compliant with the International Regulations for Preventing Collision at Sea (COLREGs).

#A* algorithm #Path planning #Unmanned surface vehicle #Obstacle avoidance #COLREGs

참고문헌 (15)

참고문헌 신청

Campbell, S., Naeem, W., 2012. A Rule-based Heuristic Method for COLREGs Compliant Collision Avoidance for an Unmanned Surface Vehicle. Proceedings of 9th IFAC on Maneuvering and Control of Marine Craft, Italy, 386-391. https://doi.org/ 10.3182/20120919-3-IT-2046.00066

Cannon, J., Rose, K., Ruml, W., 2012. Real-Time Motion Planning with Dynamic Obstacle. Proceedings of the Fifth Annual Symposium on Combinatorial Search, 33-40.

Larson, J., Bruch, M., Ebken, J., 2006. Autonomous Navigation and Obstacle Avoid-ance for Unmanned Surface Vehicles. [Online] Available at: [Accessed April 2006]. Liu, Y., Bucknall, R., 2015. Path Planning Algorithm for Unmanned Surface Vehicle Formations in a Practical Maritime Environment. Ocean Engineering, 97, 126-144. https://doi.org/ 10.1016/j.oceaneng.2015.01.008

Loe, G., 2008. Collision Avoidance for Unmanned Surface Vehicles. Norwegian University of Science and Technology. [Online] Available at: [Accessed June 2018]

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