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학술저널
저자정보
구평모 (LIG넥스원) 유재관 (LIG넥스원) 이원희 (LIG넥스원)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Vol.39 No.1
발행연도
2022.1
수록면
35 - 44 (10page)
DOI
10.7736/JKSPE.021.093

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This paper proposes a simplified path-following control method for an Unmanned Surface Vessel (USV) considering towed Unmanned Underwater Vehicles (UUV). For dealing with an effective USV dynamic model, 1st order of the linear system with time delay and gain value are applied rather than applying a non-linear dynamic model, and it is identified with real vessel data from several straight and turning experiments. Then, USV attitude and velocity are controlled by multi-loop Proportional-Derivative (PD) and proportional controller. A USV guidance scheme is derived through a UUV guidance scheme to support autonomous navigation for towed UUV, and combination of cross track and Line of Sight (LOS) guidance is presented for adaptive path following. Finally, to validate the performance of the proposed USV path-following control method with respect to the towed UUV guidance scheme, the results of simulations are presented.
#Unmanned surface vessel (무인수상정) #Unmanned underwater vehicle (무인수중정) #Dynamic model (동적 모델) #Attitude control (자세 제어) #Velocity control (속도 제어) #Path-following control (경로 추종 제어)

목차

1. 서론
2. 무인수상정 및 예인형 무인수중정 시스템
3. 무인수상정 경로 추종 제어
4. 시뮬레이션 검증
5. 결론
REFERENCES

참고문헌 (19)

참고문헌 신청
Manley, J. E., “Unmanned Surface Vehicles, 15 Years of Development,” Oceans, pp. 1-4, 2008. google schola Bertram, V., “Unmanned Surface Vehicles-A Survey,” Skibsteknisk Selskab, Copenhagen, Denmark, Vol. 1, pp. 1-14, 2008. google schola Heo, J., Kim, J., and Kwon, Y., “Technology Development of Unmanned Underwater Vehicles (UUVs),” Journal of Computer and Communications, Vol. 5, No. 7, Paper No. 76166, 2017. google schola Lee, J. E., “Technology Development Trends Analysis and Development Plan of Unmanned Underwater Vehicle,” Journal of the Korea Academia-Industrial Cooperation Society, Vol. 20, No. 9, pp. 233-239, 2019. google schola ECA Group, “Subsea World News: ECA Group Shows Off USV/ROV Combo for Subsea IMR Operations,” https://www.ecagroup.com/en/business/subsea-world-news-eca-groupshows-off-usvrov-combo-for-subsea-imr-operations (Accessed 13 DECEMBER 2021)

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