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저널정보
사단법인 항법시스템학회 Journal of Positioning, Navigation, and Timing Journal of Positioning, Navigation, and Timing 제6권 제3호
발행연도
2017.1
수록면
105 - 116 (12page)

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Several wireless localization algorithms are evaluated for the IR-UWB-based indoor location with the assumption that the ranging measurements contain the channelwise Non-Calibration Error (NCE). The localization algorithms can be divided into the Model-free Localization (MfL) methods and Model-based Kalman Filtering (MbKF). The algorithms covered in this paper include Iterative Least Squares (ILS), Direct Solution (DS), Difference of Squared Ranging Measurements (DSRM), and ILS-Common (ILS-C) methods for the MfL methods, and Extended Kalman Filter (EKF), EKF-Each Channel (EKF-EC), EKF-C, Cubature Kalman Filter (CKF), and CKF-C for the MbKF. Experimental results show that the DSRM method has better accuracy than the other MfL methods. Also, it demands smallest computation time. On the other hand, the EKF-C and CKF-C require some more computation time than the DSRM method. The accuracy of the EKF-C and CKF-C is, however, best among the 9 methods. When comparing the EKF-C and CKF-C, the CKF-C can be easily used. Finally, it is concluded that the CKF-C can be widely used because of its ease of use as well as it accuracy.
#IR-UWB #non-calibration error #model-free localization #model-based Kalman filtering #common bias

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참고문헌 (16)

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Brown, R. G / 1997 / Introduction to Random Signals and Applied Kalman Filtering / John Wiley & Sons google schola Changdon Kee / 2003 / Indoor Navigation System using Asynchronous Pseudolites / The Journal of Navigation 56 (3) : 443 ~ 455 google schola Hwan Hur / 2014 / Unknown Input Observer-Based Filterings for Mobile Pedestrian Localization Using Wireless Sensor Networks / IEEE Sensors Journal 14 (8) : 2590 ~ 2600 google schola I. Arasaratnam / 2009 / Cubature Kalman Filters / IEEE Transactions on Automatic Control 54 (6) : 1254 ~ 1269 google schola I. Biton / 1998 / Improved Direct Solution of the Global Positioning System Equation / Journal of Guidance, Control, and Dynamics 21 (1) : 45 ~ 49 google schola

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