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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- 사단법인 항법시스템학회 Journal of Positioning, Navigation, and Timing Journal of Positioning, Navigation, and Timing 제9권 제3호
- 발행연도
- 2020.1
- 수록면
- 221 - 227 (7page)
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In this paper, the Iterated Consider Extended Kalman Filter (ICEKF) is proposed for bearing-only localization of GNSS interference to improve the estimation performance and filter consistency. The ICEKF is an extended version of Consider KF (CKF) for Iterated EKF (IEKF) to consider an effect of bearing measurement bias error to filter covariance. The ICEKF can mitigate the EKF divergence problem which can occur when linearizing the nonlinear bearing measurement by a large initial state error. Also, it can mitigate filter inconsistency problem of EKF and IEKF which can occur when a weakly observable bearing measurement bias error state is not included in filter state vector. The simulation result shows that the localization error of the ICEKF is smaller than the EKF and IEKF, and the Root Mean Square (RMS) estimation error of ICEKF matches the covariance of filter.
목차
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참고문헌 (10)
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Brown, R. G. / 1997 / Introduction to Random Signals and Applied Kalman Filtering / John Wiley & Sons
A.G. Dempster / 2006 / Dilution of precision in angle-of-arrival positioning systems / Electronics Letters 42(5):291~292
Grabbe, M. T. / 2013 / A measurement correlation algorithm for line-of-bearing geo-location / IEEE Aerospace Conference
Havlik, J. / 2015 / Performance evaluation of iterated extended Kalman filter with variable steplength / Journal of Physics : Conference Series 659:12~22
Michael E. Hough / 2011 / Orbit Determination with Improved Covariance Fidelity, Including Sensor Measurement Biases / Journal of Guidance, Control, and Dynamics 34(3):903~911
A.G. Dempster / 2006 / Dilution of precision in angle-of-arrival positioning systems / Electronics Letters 42(5):291~292
Grabbe, M. T. / 2013 / A measurement correlation algorithm for line-of-bearing geo-location / IEEE Aerospace Conference
Havlik, J. / 2015 / Performance evaluation of iterated extended Kalman filter with variable steplength / Journal of Physics : Conference Series 659:12~22
Michael E. Hough / 2011 / Orbit Determination with Improved Covariance Fidelity, Including Sensor Measurement Biases / Journal of Guidance, Control, and Dynamics 34(3):903~911
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