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한종부 (한국로봇융합연구원) 양견모 (한국로봇융합연구원) 신훈섭 (한국로봇융합연구원) 이종일 (한국로봇융합연구원) 이석재 (한국로봇융합연구원) 김대희 (한국로봇융합연구원) 송수환 (한국로봇융합연구원) 서갑호 (한국로봇융합연구원)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제25권 제10호
발행연도
2019.10
수록면
902 - 909 (8page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2019.19.0064

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The purpose of this study was to develop a detailed dynamics model for the development of an agricultural robot and its autonomous driving algorithm that can be used under off-load conditions. We first developed a dynamics model of the robot by using the multibody dynamics method. Then, we designed a yaw moment and velocity tracking controller to move along the furrow in the working area of the robot, and an attitude control algorithm of the chassis to maintain the horizontal road gradient and surface roughness. Finally, using these two models, we carried out a co-simulation for the evaluation of the control algorithms. The real environment of an agricultural robot is composed of soil, gravel, and grass, so the road surface may get deformed by the wheels of the robot and may experience various roughness changes due to the weather. In this study, using the developed co-simulation model, we analyzed the dynamic response of the robot to various road properties such as height and friction coefficient.
#agricultural robot #autonomous control algorithm #multibody dynamics #co-simulation

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 모델링
Ⅲ. 해석
Ⅳ. 결론 및 추후연구
REFERENCES

참고문헌 (22)

참고문헌 신청
A. Suprem, N. Mahalik, and K. Kim, “A review on application of technology systems, standards and interfaces for agriculture and food sector,” Computer Standards & Interfaces, vol. 35, no. 4, pp. 355-364, 2013. google schola Y. Zhao, L. Gong, Y. Huang, and C. Liu, “A review of key techniques of vision-based control for harvesting robot,” Computers and Electronics in Agriculture, vol. 127, pp. 311- 323, 2016. google schola D. C. Slaughter, D. K. Giles, and D. Downey, “Autonomous robotic weed control systems: A review,” Computers and electronics in agriculture, vol. 61, no. 1, pp. 63-78, 2008. google schola W. K. Kim, D. G. Kim, and S. H. Yang, “Recognition of agricultural components using IR image for agricultural field robots,” Proc. of ICROS Annual Conference 2018, pp. 335- 336, 2018. google schola C. W. Kim, and J. H. Seo, “A Bio Inspired Control Strategy for a Mecanum-Wheeled Robot Position Control,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems, vol. 23, no. 12, pp. 1055-1062, 2017. google schola

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